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公开(公告)号：CN113160331A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110426793.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113160331B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110426793.3
申请日：2021-04-20
Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉系统成像的外参数标定方法，首先采用两台高精度经纬仪，测量标定架内部的各个靶标在标定架坐标系下的三维坐标；在固定待测相机的相机工装上设置多个转换靶标，并在标定架内选定对应的多个转换靶标；对标定架进行多角度序列成像；提取标定架内靶标点的图像坐标；根据图像坐标和世界三维坐标，获得待测相机的投影中心坐标系到标定架坐标系的旋转和平移参数精确值；进而采用最小二乘坐标转换算法求解得到待测相机的投影中心坐标系到基准镜坐标系的旋转和平移参数。该方法能够解决经纬仪不能瞄准到相机投影中心的问题，也能克服张正友标定板法估计出的外参数不是航天器总装和任务实施中需要参数的问题。
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公开(公告)号：CN111460898A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010140906.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种基于月面巡视器单目相机图像的天际线获取方法，首先对巡视器单目相机图像进行边缘检测，识别出天际线；然后确定天际线上的每一个像素点在相机坐标系下的空间方位；然后再解算出天际线在世界坐标系下的方位角和高度角；由此可见，本发明能够对巡视器单目相机图像的天际线自动识别和计算，并且计算过程不必使用月面数字高程模型，可在器载计算机上实施，解决了巡视器工作环境下地形遮挡预测问题，确保对月背复杂地形遮挡情况的可靠识别，摆脱了对国外高精度月背地形数据的依赖，为巡视器在轨控制策略制定提供了重要的输入信息。
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公开(公告)号：CN111460898B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010140906.9
申请日：2020-03-04
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种基于月面巡视器单目相机图像的天际线获取方法，首先对巡视器单目相机图像进行边缘检测，识别出天际线；然后确定天际线上的每一个像素点在相机坐标系下的空间方位；然后再解算出天际线在世界坐标系下的方位角和高度角；由此可见，本发明能够对巡视器单目相机图像的天际线自动识别和计算，并且计算过程不必使用月面数字高程模型，可在器载计算机上实施，解决了巡视器工作环境下地形遮挡预测问题，确保对月背复杂地形遮挡情况的可靠识别，摆脱了对国外高精度月背地形数据的依赖，为巡视器在轨控制策略制定提供了重要的输入信息。
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公开(公告)号：CN114159049B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111453594.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院
IPC: A61B5/107
Abstract: 本发明公开了一种基于立体红外相机的动物体尺测量系统及方法，包括立体红外相机、几何标定模块、同名像点坐标提取模块和立体测距模块，立体红外相机拍摄实施动物体尺测量的立体像对；几何标定模块用于使用几何标定板对立体红外相机进行几何标定；同名像点坐标提取模块根据立体红外相机拍摄的用于动物体尺测量的立体像对，获得动物体尺对应的同名像点坐标；立体测距模块根据立体红外相机的几何参数，以及同名像点坐标，估算出待测动物的体尺在主相机坐标系下的三维坐标，进而计算出待测动物的体尺数据。该系统及方法能够解决传统动物体尺测量方法有可能对动物造成伤害、致死的风险，以及精度不高的缺点。
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公开(公告)号：CN114159049A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111453594.8
申请日：2021-12-01
Applicant: 中国科学院空天信息创新研究院
IPC: A61B5/107
Abstract: 本发明公开了一种基于立体红外相机的动物体尺测量系统及方法，包括立体红外相机、几何标定模块、同名像点坐标提取模块和立体测距模块，立体红外相机拍摄实施动物体尺测量的立体像对；几何标定模块用于使用几何标定板对立体红外相机进行几何标定；同名像点坐标提取模块根据立体红外相机拍摄的用于动物体尺测量的立体像对，获得动物体尺对应的同名像点坐标；立体测距模块根据立体红外相机的几何参数，以及同名像点坐标，估算出待测动物的体尺在主相机坐标系下的三维坐标，进而计算出待测动物的体尺数据。该系统及方法能够解决传统动物体尺测量方法有可能对动物造成伤害、致死的风险，以及精度不高的缺点。
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