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公开(公告)号：CN113306645A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110783028.7
申请日：2021-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够应用于轮腿式车辆的可分离式扭转减振机构，包括能够与小腿电机传动连接的内圈筒，所述内圈筒外壁上通过弹性件铰接有外圈定位环，所述外圈定位环能够与安装于大腿内侧臂上的电磁销固定卡接，所述大腿内侧臂能够通过限位装置与车身固定连接；所述大腿内侧臂一侧固定连接有大腿外侧臂，所述小腿电机的固定端设置于所述大腿外侧臂的外侧。本发明提高了轮腿式车辆轮式状态下运动的平稳性和使用寿命，兼顾了轮腿式车辆足式状态下对控制精度的要求。
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公开(公告)号：CN113306644A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110744550.4
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮腿机构，包括大腿，所述大腿上端活动设置于大腿电机安装座内，且所述大腿上端传动连接有大腿电机，所述大腿电机固定设置于所述大腿电机安装座一侧；所述大腿远离大腿电机的一侧设置有小腿电机，所述小腿电机连接有悬架减振系统，所述小腿电机通过同步带传动连接有小腿，所述小腿与所述大腿末端活动连接，所述小腿末端活动安装有车轮，所述车轮传动连接有轮毂电机；所述车轮处设置有所述制动系统。本发明还公开一种具有上述轮腿机构的轮腿式车辆，采用本发明提供的轮腿式车辆，在高速状态下，面对颠簸路面的冲击能够保持稳定，不会发生侧翻、倾覆；且采用电制动与机械制动混合制动，可有效提升车辆制动性能。
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公开(公告)号：CN113339485A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110790333.9
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H57/023 , F16H63/32 , F16H63/40 , F16H61/04
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆用定轴齿轮正倒机构，包括输入轴和输出轴，输入轴上套接有第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮与输入轴转动连接，第二齿轮与输入轴固定连接，第一齿轮与第二齿轮之间设置有第一移动齿套，输出轴上套接有第三齿轮和第四齿轮，第三齿轮与输出轴固定连接，第四齿轮与输出轴转动连接，第三齿轮与第四齿轮之间设置有第二移动齿套，第一齿轮与第三齿轮啮合，第二齿轮与第四齿轮之间通过第五齿轮啮合。既可以满足车辆的前进挡行驶功能，又能实现车辆快速反向行驶，使车辆具有高机动性，正倒机构与前传动箱集成设计，实现了齿轮机构的共用，减小了系统的体积和重量，工作可靠，满足了特种车辆快速的倒挡行驶功能的要求。
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公开(公告)号：CN113085834A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110236570.0
申请日：2021-03-03
Abstract: 本发明公开了一种用于机电复合传动履带车辆的转矩协调控制方法，包括步骤：S1、建立机电复合传动转矩协调控制模型，其中包括：S11、确定EVT1模式转矩协调控制模型建立方法，S12、确定EVT1模式转矩协调控制模型建立方法；S2、建立转矩协调控制参考模型，其中包括：S21、确定发动机参考模型建立方法，S22、确定EVT1模式参考模型建立方法，S23、确定EVT2模式参考模型建立方法；S3、确定转矩协调控制目标函数建立方法；S4、设计模型参考自适应转矩协调控制器，其中包括S41、确定模型跟踪控制器设计方法，S42、确定自适应反馈控制器设计方法。在保证动力性的前提下，能够取得理想控制策略相当的控制效果，能够实现对上层能量管理策略优化控制指令的快速跟踪。
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公开(公告)号：CN111319475B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010095109.3
申请日：2020-02-14
Applicant: 北京理工大学 , 包头市传世科技有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本申请提供一种电机扭矩的控制方法及装置、车辆、可读存储介质。电机扭矩的控制方法包括：获取电机的当前扭矩信息；所述当前扭矩信息包括当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间；根据所述当前扭矩值和所述当前扭矩值的持续时间调整所述电机的使能的状态。该方法充分起到了保护电机的作用，降低了电机的损坏风险，提高电机的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110884496A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911042940.6
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于履带车辆的路面附着系数的识别方法及装置，获取履带车辆的基本参数；依据所述基本参数构建车轮旋转动力学模型，并基于所述车轮旋转动力学模型选取车辆状态变量；根据所述车辆状态变量构建附着系数扩张型观测器，并设置观测器参数；基于所述附着系数扩张型观测器和所述观测器参数，计算所述路面附着系数。本发明利用扩张型状态观测器识别适用于履带车辆的非结构化路面附着系数，提高了识别结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113022876A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110360478.5
申请日：2021-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种自动化机场行李运输车，包括运输车本体、升降输送组件、转运组件和传送组件；沿着运输车本体的一端到另一端的方向，升降输送组件、转运组件和传送组件依次设置在运输车本体上；升降输送组件能够升降到第一端与飞机行李舱对接的位置，能够接收或者输出物料；转运组件的第一端与升降输送组件的第二端对接，能够接收或者输出物料；转运组件的第二端与传送组件的第一端对接，能够接收或者输出物料。本发明通过转运组件转运行李，并通过传送组件及升降输送组件输送行李，方便快捷，提高了效率，避免了人工搬运行李，节省了人力，降低了工作人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107461463A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710786260.X
申请日：2017-09-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16H3/10 , F16H57/023
CPC classification number: F16H3/10 , F16H57/023 , F16H2200/2043
Abstract: 本发明属于动力传动技术领域，特别涉及一种商用车自动变速箱。商用车纵置五速自动变速箱，其传动方案由液压力变矩器和定轴齿轮传动机构组成：液力变矩器为带闭锁离合器的三元件液力变矩器，用于起步和换挡，并吸收来至发动机的振动。定轴齿轮传动机构采用平行轴结构，采用五个换挡用湿式离合器和一个同步器，实现五个前进挡位和一个倒挡。本发明方案工艺简单，齿轮、轴承、离合器、制动器都是常规设计，降低了模具成本，简化了工艺，有利于成本控制。各挡传动比的设置灵活，可灵活分配各挡的阶比，兼顾高速或者中低速工况的油耗以及换挡舒适性，适合于复杂工况的轻型车辆。
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公开(公告)号：CN103104664A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310022195.5
申请日：2013-01-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种车用两挡行星变速机构及振动试验装置，包括两个电机、两个行星排、两个制动器、两组转速转矩传感器、三组应变片和四个膜片联轴器；两个电机分别提供动力输入和负载；第一行星排和第二行星排均包括太阳轮、行星架及行星轮组和齿圈；两个制动器分别对第一行星排的齿圈和第二行星排的行星架制动；三组应变片分别测出第一行星排的太阳轮、齿圈和第二行星排的齿圈应力；四个膜片联轴器分别用于连接输入端、输出端和转速转矩传感器以及转速转矩传感器与第一行星排的输入、第二行星排的输出部件。本发明适用于重型车辆或低速工程车辆的变速机构，解决一挡速比小、结构不紧凑，承载幅度窄等问题；同时也适用于变速机构的振动试验装置。
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