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公开(公告)号：CN110758358A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911043185.3
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种履带车辆机电联合制动控制方法及装置，首先计算地面最大制动力矩；然后获取由制动踏板行程计算得到的第一制动力矩，并通过比较所述地面最大制动力矩和所述第一制动力矩确定地面附着力是否饱和；依据地面附着力是否饱和，确定目标制动力矩；计算当前车速下两个电机所能提供的总电机制动力矩；根据所述目标制动力矩和所述总电机制动力矩，计算机械制动力矩；最后基于所述总电机制动力矩和所述机械制动力矩对履带车辆进行机电联合制动控制，保证了整车制动的安全性。
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公开(公告)号：CN110884496A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911042940.6
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于履带车辆的路面附着系数的识别方法及装置，获取履带车辆的基本参数；依据所述基本参数构建车轮旋转动力学模型，并基于所述车轮旋转动力学模型选取车辆状态变量；根据所述车辆状态变量构建附着系数扩张型观测器，并设置观测器参数；基于所述附着系数扩张型观测器和所述观测器参数，计算所述路面附着系数。本发明利用扩张型状态观测器识别适用于履带车辆的非结构化路面附着系数，提高了识别结果的准确性。
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公开(公告)号：CN116988883A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310974688.2
申请日：2023-08-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种柴油机高原冷起动控制方法及系统，涉及柴油机技术领域，该方法包括：实时获取柴油机的运行参数信息，并计算柴油机活塞上止点的缸内背景温度以及缸内背景压力；根据发动机运行参数与柴油机着火临界MAP图的比对，判断柴油机当前工况下是否达到着火条件；若达到着火条件，基于喷射策略MAP图确定柴油机当前工况下的最佳喷油压力，控制柴油机喷油；若未达到着火条件，基于柴油机着火临界MAP图确定柴油机当前工况下的低温起动辅助措施并控制运行，直至柴油机达到着火条件。本发明更加准确地判断高原冷起动条件下柴油机是否达到着火条件，更为合理的匹配柴油喷射策略和辅助措施，更加高效、低耗的改善柴油机高原冷起动性能。
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公开(公告)号：CN110758358B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201911043185.3
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种履带车辆机电联合制动控制方法及装置，首先计算地面最大制动力矩；然后获取由制动踏板行程计算得到的第一制动力矩，并通过比较所述地面最大制动力矩和所述第一制动力矩确定地面附着力是否饱和；依据地面附着力是否饱和，确定目标制动力矩；计算当前车速下两个电机所能提供的总电机制动力矩；根据所述目标制动力矩和所述总电机制动力矩，计算机械制动力矩；最后基于所述总电机制动力矩和所述机械制动力矩对履带车辆进行机电联合制动控制，保证了整车制动的安全性。
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