公开(公告)号：CN119872728A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510349011.9

申请日：2025-03-24

Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

Inventor： 于志强 ,  陈磊 ,  黄宇 ,  陈会金 ,  杨嘉豪 ,  王思贤 ,  柳显桢 ,  张康成 ,  田晓宇

IPC: B62D57/036

Abstract: 本发明公开一种洞穴拒止环境仿生探测机器人及系统，涉及探测设备技术领域，洞穴拒止环境仿生探测机器人包括若干个串联连接的机器人组件，第一运动单元与第二运动单元相连，且第一运动单元能朝靠近和远离第二运动单元的方向转动，第二运动单元能朝靠近和远离第一运动单元的方向转动，这使得机器人在经过侧翻、陡坡、凹坑等洞穴内路况时可在洞穴环境的作用下自动调整相对角度，适应洞穴环境，保持机器人和洞穴内壁的有效接触，提高机器人在不同洞穴环境下的通过能力；复位单元使得机器人在通过侧翻、陡坡、凹坑等障碍后能自动恢复原态，减少运动方向的偏差，提高了机器人在洞穴内的运动能力，减少了机器人卡死的情况。

公开(公告)号：CN116772830A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310267517.6

申请日：2023-03-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 田晓宇 ,  李力 ,  张子昂 ,  李炳臻 ,  曹鸿钰 ,  金伟其

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49 ,  G01S19/37 ,  G06V10/25 ,  G06V20/17 ,  G06V10/50 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明实施例提供一种用于对飞行设备进行定位的方法和装置，属于定位领域。该方法包括：基于所述飞行设备的航向角，旋转定位卫星图，以使得所述定位卫星图的方位与实时拍摄图的方位满足第一预设条件；针对实时拍摄图，进行HOG特征提取，以确定所述实时拍摄图的实时拍摄图HOG描述符；针对旋转得到的定位卫星图，进行HOG特征提取，以确定所述定位卫星图的定位卫星图HOG描述符；基于所确定的实时拍摄图HOG描述符和定位卫星图HOG描述符，在所述定位卫星图中，确定所述实时拍摄图的最佳匹配区域；以及基于所确定的最佳匹配区域的位置信息，确定所述飞行设备的位置，以对所述飞行设备进行定位。藉此，实现了对飞行设备进行定位。

公开(公告)号：CN116777973A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310751638.8

申请日：2023-06-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李力 ,  张子昂 ,  田晓宇 ,  金伟其

IPC: G06T7/557 ,  G01S17/48 ,  G06T7/80 ,  G06T7/33 ,  G06V10/75 ,  G06F18/241 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本公开涉及基于深度学习的异源图像双目立体视觉测距方法和系统。该方法包括：获取第一类型图像和第二类型图像，第一和第二类型图像分别经由处于预设相对位置的第一和第二相机针对同一场景在同一时间捕获得到并且第一类型图像的视场大于第二类型图像的视场；对第一和第二类型图像中的至少一者进行处理；将处理后的第一和第二类型图像进行共面行对准；预测得到与第一和第二类型图像相关联的视差图；以及基于视差图，获取场景中待测目标的距离信息。以此方式，能够在不增加系统结构的前提下利用异源图像生成准确的视差图进而准确得到目标的距离信息，同时对目标在不同波段实现检测和追踪。