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公开(公告)号：CN118526781A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410596588.5
申请日：2024-05-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种应用于随动式下肢康复机器人的人体动作感知装置及机器人控制方法，该感知装置能够由一套电路，通过主控单元的控制，形成三种不同电路结构，感知人体不同的动作姿态；根据采集到的人体动作，控制机器人随同人体运动。该系统能够帮助患者实现主动式康复运动，有效提高康复效果。
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公开(公告)号：CN118121444A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410125506.9
申请日：2024-01-30
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种下肢康复机器人的模块化减重机构，属于医用设备技术领域，包括减重盒和悬臂组件；减重盒与下肢康复机器人的主体龙门架连接；减重盒包括外壳、驱动装置、弹簧装置及滑轮装置；外壳的内侧壁上装有导轨a，弹簧装置的顶端通过滑块安装在导轨a上，底端与内侧壁固连；外壳的外侧壁上装有导轨b，悬臂组件通过滑块安装在导轨b上；滑轮装置安装在外壳和弹簧装置的顶端；驱动装置通过滑轮装置带动悬臂组件和移动板做升降运动；悬臂组件上升对患者提供向上的牵引力，移动板上升时弹簧拉伸，对患者提供柔性支撑。本发明实现了减重机构的模块化，使得减重机构整体体积缩小、便于替换，能够扩宽下肢康复机器人的使用场景的同时节约成本。
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公开(公告)号：CN117838491A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410125501.6
申请日：2024-01-30
Abstract: 本发明公开了一种上挑悬臂的康复机器人减重系统，属于医用设备技术领域，包括拉力调节驱动组件、拉力调节组件及悬臂机构；拉力调节组件包括：结构外壳、滑轨、两个承载板及两个以上拉伸弹簧；滑轨竖直安装在结构外壳的一个内壁上；滑轨上滑动连接两个滑块；两个承载板一一对应安装在两个滑块上；拉伸弹簧安装在两个承载板之间；拉力调节驱动组件用于驱动位于顶部的承载板沿竖直方向移动，并对顶部的承载板进行位置锁定；悬臂机构与底部的承载板连接；减重系统的悬臂机构通过绑带与患者的腰部和髋部连接，为患者提供弹性支撑，实现减重。本发明能够实现对患者下肢随动减重，并识别患者运动意图，使患者可以在空旷场地随意移动。
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公开(公告)号：CN117281713A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311328147.9
申请日：2023-10-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式下肢外骨骼机器人，属于医疗康复器械技术领域，包括髋部高度调节装置和外骨骼装置；髋部高度调节装置包括高度调整组件和重心浮动装置；重心浮动装置包括U型架、髋部连接杆及导轨；U型架安装在高度调整组件上，导轨安装在U型架上；髋部连接杆加工有通孔，能沿着导轨上下浮动；髋部连接杆的一端抵触于患者的腰部；外骨骼装置包括大腿驱动机构、小腿驱动机构及足底支撑机构；大腿驱动机构通过髋关节连接板安装于髋部连接杆上；小腿驱动机构安装于大腿驱动机构上；足底支撑机构安装于小腿驱动机构上。本发明通过髋部高度调节装置使得下肢外骨骼机器人能随着患者在行走过程中的重心高度变化发生上下浮动，提高康复训练效果。
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公开(公告)号：CN115154211A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210775545.4
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人的人体运动跟随控制系统及其智能控制方法，该系统包括：MCU和位移传感器；康复机器人的两个牵引臂的水平部分上顶面均设有线性轨道，线性轨道内置有轮式移动滑块；两个轮式移动滑块分别与患者身体的两侧相连；两个位移传感器分别一一对应安装在两个牵引臂的线性轨道的末端上，位移传感器用于采集轮式移动滑块的运动信息，并将该运动信息传输给MCU；所述MCU用于根据接收到的运动信息调整两个所述运动单元的运动速度，以适应患者的行走速度；本发明通过建立人机交互机制，能够提高脑卒中偏瘫患者的康复专注度以及康复训练效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113690517A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110993390.7
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M12/08
Abstract: 本发明公开了一种凝胶基纽扣式锌‑空气电池。将丙烯酰胺单体、醚类聚合物以及氧化石墨烯以一定的比例均匀混合，在恒温箱中聚合制备成凝胶状物质；将强碱性固体颗粒溶解在适量的去离子水中配置强碱性电解液。将聚合形成的凝胶聚合物在强碱性电解液中浸泡获得凝胶聚合物电解质。将锌箔、凝胶聚合物电解质和空气电极组装成三层结构，然后封装于金属外壳中组装成纽扣式锌‑空气电池。通过在丙烯酰胺中加入醚类聚合物和氧化石墨烯，优化了凝胶电解质的性能；此外凝胶电解质的使用改善了传统纽扣电池电解质泄露以及金属外壳易腐蚀的弊端，提高了电池的充放电性能和循环稳定性。本发明结构简单，制备方便，在纽扣电池领域很有发展潜力。
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公开(公告)号：CN106040299A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610368088.1
申请日：2016-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01J31/22 , B01J31/24 , C07F15/00 , C07C255/57 , C07C253/06 , C08G61/04
Abstract: 本发明涉及一种手性双烯铑金属催化剂、制备方法及应用，属于催化剂领域。所述催化剂合成原料易的，合成路线简单。经济环保，价格低廉。先将(‑)‑α‑水芹烯和丙炔酸乙酯在氮气保护‑78℃下滴加二甲基氯化铝溶液，所得混合物经淬灭及快速柱色谱分离，得到手性双烯配体；再将手性双烯配体溶于乙醇中后加入金属源，室温下搅拌反应2～3h后浓缩，过滤、重结晶，得到所述催化剂；所述催化剂单独使用，或与含膦的有机化合物组成的催化体系，可用于对异腈基苯甲酸乙酯、对异腈基苯甲酸异丙酯、对异腈基苯甲酸叔丁酯、对异腈基苯甲酸正丁酯、对异腈基苯甲酸正戊酯、对异腈基苯甲酸环己酯、对异腈基苯甲酸正辛酯、α‑异腈基萘，或其中两种或三种的共聚反应。
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公开(公告)号：CN105056995A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510436109.4
申请日：2015-07-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01J31/22 , C08F4/52 , C08F126/06 , C08F136/08 , C08F120/14 , C08F132/06 , C08F226/06 , C08F136/22
Abstract: 本发明是关于一种手性NCN型双噁唑啉苯基稀土金属催化剂，制备方法及应用，属于催化技术领域。所述催化剂合成原料易得，合成路线简单。经济环保，价格低廉。合成催化剂的配体可通过间苯二甲酰氯和相应的氨醇直接合成。通过配体和金属源一步反应，即可得到相应的催化剂。该催化剂可用于各种烯烃和炔烃高选择性均聚合和共聚合反应，得到一系列具有特定结构和性能的聚烯烃或聚炔烃材料。例如该催化剂在助催化剂的作用下，可以高活性高选择性催化2-乙烯基吡啶聚合反应，得到聚2-乙烯基吡啶材料。
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公开(公告)号：CN103980399A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410215000.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: C08F136/08 , C08F138/00 , C08F4/54 , C08F4/52 , C08G63/84 , C08G63/08 , C08G65/06 , C08F236/08 , C08F236/10 , C08F232/06 , C08F232/08 , C08F236/06 , C08G64/34 , C07F5/00
Abstract: 本发明公开了一种托品烯基稀土金属催化剂、制备方法及应用，属于催化剂领域。所述催化剂结构式有两种。首先，将托品醇、冰醋酸和浓硫酸的混合溶液在氮气或氩气氛围下加热反应一段时间后，调节pH至13～14，加入良溶剂，对有机相进行干燥，过滤，取液体进行常压蒸馏，收集165～170℃组分，或进行减压蒸馏，收集80～100℃组分，得到托品烯配体；其次，将托品烯配体滴加到溶有金属源的溶液中，室温下搅拌反应一段时间后过滤，浓缩，重结晶后得到托品烯基稀土金属催化剂。所述催化剂原料易得，可用于烯烃、炔烃、极性单体的均聚及共聚反应，或烯烃、炔烃、极性单体分别与CO2的共聚反应；所述制备方法工艺简单、经济环保、适合工业化生产。
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公开(公告)号：CN117838493A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410125504.X
申请日：2024-01-30
Abstract: 本发明公开了一种模块化移动式下肢康复机器人，包括：龙门架、万向轮模块、减重模块、外骨骼模块、扶手模块、控制模块和电源模块；减重模块设置在龙门架的上方，与龙门架可拆卸连接；外骨骼模块设置在龙门架上，且位于减重模块的正下方；扶手模块的底部与龙门架连接，且位于减重模块和外骨骼模块的前方；万向轮模块设置在龙门架的底部；控制模块设置在龙门架的顶部；电源模块用于为控制模块、减重模块和外骨骼模块供电；本发明便于拆卸维修和康复机器人的升级更新；体积小，能适用于更多场景；且增加有外骨骼模块，能够提高康复训练效率。
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