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公开(公告)号：CN118121444A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410125506.9
申请日：2024-01-30
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 本发明公开了一种下肢康复机器人的模块化减重机构，属于医用设备技术领域，包括减重盒和悬臂组件；减重盒与下肢康复机器人的主体龙门架连接；减重盒包括外壳、驱动装置、弹簧装置及滑轮装置；外壳的内侧壁上装有导轨a，弹簧装置的顶端通过滑块安装在导轨a上，底端与内侧壁固连；外壳的外侧壁上装有导轨b，悬臂组件通过滑块安装在导轨b上；滑轮装置安装在外壳和弹簧装置的顶端；驱动装置通过滑轮装置带动悬臂组件和移动板做升降运动；悬臂组件上升对患者提供向上的牵引力，移动板上升时弹簧拉伸，对患者提供柔性支撑。本发明实现了减重机构的模块化，使得减重机构整体体积缩小、便于替换，能够扩宽下肢康复机器人的使用场景的同时节约成本。
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公开(公告)号：CN117838491A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410125501.6
申请日：2024-01-30
摘要： 本发明公开了一种上挑悬臂的康复机器人减重系统，属于医用设备技术领域，包括拉力调节驱动组件、拉力调节组件及悬臂机构；拉力调节组件包括：结构外壳、滑轨、两个承载板及两个以上拉伸弹簧；滑轨竖直安装在结构外壳的一个内壁上；滑轨上滑动连接两个滑块；两个承载板一一对应安装在两个滑块上；拉伸弹簧安装在两个承载板之间；拉力调节驱动组件用于驱动位于顶部的承载板沿竖直方向移动，并对顶部的承载板进行位置锁定；悬臂机构与底部的承载板连接；减重系统的悬臂机构通过绑带与患者的腰部和髋部连接，为患者提供弹性支撑，实现减重。本发明能够实现对患者下肢随动减重，并识别患者运动意图，使患者可以在空旷场地随意移动。
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公开(公告)号：CN117618225A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311582059.1
申请日：2023-11-24
摘要： 本发明属于医疗康复器械技术领域，具体涉及一种辅助康复运动机器人。一种移动式下肢步态康复训练机器人，包括：移动机构、下肢外骨骼机构以及减重机构；下肢外骨骼机构安装于移动机构的左右侧，用于对患者的腿部进行训练，在大腿、小腿及脚底板处均设有传感器；减重机构由安装在移动机构上的电动推杆驱动，实现人体行走时重心上下浮动的运动规律；减重机构设有悬臂，悬臂在减重电机的作用下将患者身体提起，实现减重目的；利用本发明，患者可根据自身的行走意图实现相应的跟随移动，增强患者主动参与康复训练以及达到大范围步态训练的目的。
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公开(公告)号：CN117838493A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410125504.X
申请日：2024-01-30
摘要： 本发明公开了一种模块化移动式下肢康复机器人，包括：龙门架、万向轮模块、减重模块、外骨骼模块、扶手模块、控制模块和电源模块；减重模块设置在龙门架的上方，与龙门架可拆卸连接；外骨骼模块设置在龙门架上，且位于减重模块的正下方；扶手模块的底部与龙门架连接，且位于减重模块和外骨骼模块的前方；万向轮模块设置在龙门架的底部；控制模块设置在龙门架的顶部；电源模块用于为控制模块、减重模块和外骨骼模块供电；本发明便于拆卸维修和康复机器人的升级更新；体积小，能适用于更多场景；且增加有外骨骼模块，能够提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN117442460A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311112674.6
申请日：2023-08-31
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明属于医疗康复器械技术领域，具体涉及一种辅助康复运动的踝关节组件。一种无源踝关节组件，踝关节模块的中部与小腿外骨骼活动连接，能够相对小腿外骨骼进行转动；踝关节模块的前端与氮气弹簧的一端连接，踝关节模块的下端通过高度调节模块连接鞋底板连接块；鞋底板安装在鞋底板连接块上；氮气弹簧的另一端通过弹簧连接架安装在小腿外骨骼上；通过选择氮气弹簧的行程，从而限制踝关节模块在矢状面的关节活动范围。本发明在踝关节处设有氮气弹簧，利用其储释能功能，既实现患者在支撑相的运动助力，又实现患者在摆动相的关节自由，让患者在行走时更加柔顺避免对关节产生影响。同时，本发明还公开一种穿戴式外骨骼康复机器人。
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公开(公告)号：CN117838492A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410125502.0
申请日：2024-01-30
摘要： 本发明公开了一种移动式下肢康复机器人，包括：龙门架、移动轮组、减重装置、电源、扶手和控制盒；移动轮组设置在龙门架的底部，减重装置设置在龙门架的中上方，每个减重装置包括两个相对设置的减重模块，每个减重模块包括：高度组件、拉力组件和悬臂组件；高度组件设置在龙门架上，拉力组件设置在高度组件上；悬臂组件的一端与拉力组件连接，另一端用于与患者连接；控制盒设置在龙门架上，电源用于为控制盒、高度组件和拉力组件供电；扶手设置在龙门架的前端；本发明减重装置模块化设计与龙门架可拆卸连接，可减小下肢康复机器人的体积的同时，满足患者的自主性要求，提高训练效率。同时，减重装置的高度可调，能够满足不同身高的人使用。
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公开(公告)号：CN118526781A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410596588.5
申请日：2024-05-14
申请人： 北京理工大学
摘要： 一种应用于随动式下肢康复机器人的人体动作感知装置及机器人控制方法，该感知装置能够由一套电路，通过主控单元的控制，形成三种不同电路结构，感知人体不同的动作姿态；根据采集到的人体动作，控制机器人随同人体运动。该系统能够帮助患者实现主动式康复运动，有效提高康复效果。
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公开(公告)号：CN117281713A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311328147.9
申请日：2023-10-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种穿戴式下肢外骨骼机器人，属于医疗康复器械技术领域，包括髋部高度调节装置和外骨骼装置；髋部高度调节装置包括高度调整组件和重心浮动装置；重心浮动装置包括U型架、髋部连接杆及导轨；U型架安装在高度调整组件上，导轨安装在U型架上；髋部连接杆加工有通孔，能沿着导轨上下浮动；髋部连接杆的一端抵触于患者的腰部；外骨骼装置包括大腿驱动机构、小腿驱动机构及足底支撑机构；大腿驱动机构通过髋关节连接板安装于髋部连接杆上；小腿驱动机构安装于大腿驱动机构上；足底支撑机构安装于小腿驱动机构上。本发明通过髋部高度调节装置使得下肢外骨骼机器人能随着患者在行走过程中的重心高度变化发生上下浮动，提高康复训练效果。
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公开(公告)号：CN116029228A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211739019.9
申请日：2022-12-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06T17/00 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于CFD的机器人旋翼气动特性模拟方法，使用本发明能够研究旋翼的气动特性，为旋翼结构的优化作参考。本发明可以直接得到升力，不需要进行复杂的数理方程和公式，直观简单方便，同时得到的结果与实际情况基本一致。本发明对于对比不同尺寸旋翼力的大小具有优势，简单方便，只需要重复以上的仿真方法即可实现不同尺寸旋翼的升力，可以很直观的优化旋翼和安装盘的结构。本发明可以通过后处理画出速度云图、压力云图、迹线图等，直观地分析气流情况，对结构改进有很大的参考意义。
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公开(公告)号：CN115154211A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210775545.4
申请日：2022-07-01
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： A61H3/04
摘要： 本发明公开了一种康复机器人的人体运动跟随控制系统及其智能控制方法，该系统包括：MCU和位移传感器；康复机器人的两个牵引臂的水平部分上顶面均设有线性轨道，线性轨道内置有轮式移动滑块；两个轮式移动滑块分别与患者身体的两侧相连；两个位移传感器分别一一对应安装在两个牵引臂的线性轨道的末端上，位移传感器用于采集轮式移动滑块的运动信息，并将该运动信息传输给MCU；所述MCU用于根据接收到的运动信息调整两个所述运动单元的运动速度，以适应患者的行走速度；本发明通过建立人机交互机制，能够提高脑卒中偏瘫患者的康复专注度以及康复训练效果。
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