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公开(公告)号：CN106528466A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610907762.9
申请日：2016-10-18
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06F13/225 , G06F13/1684
Abstract: 一种星载计算机内部处理器单元和IO单元之间的数据交换系统及方法，设计了一个具有自主执行IO访问指令能力的控制器，CPU可以直接访问IO控制器也可以通过一个高速存储器和IO控制器实现数据交互。处理器可将需要IO控制器执行的指令预存至高速存储器中，然后由IO控制器自动读取存储器指令并执行相应操作，操作完毕后等待处理器的下一步指令，本发明效果显著，规避了慢速IO对处理器运行速度的影响，充分发挥处理器性能；取消了产品内部单板之间的自定义三总线设计，有利于单板的标准化设计；避免应用软件频繁的IO访问操作，有利于软件编程实现。
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公开(公告)号：CN115827190A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211438335.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F9/48
Abstract: 一种星载安全关键软件分布式多任务自组织调度方法，在经典分布式调度算法基础上，针对星载系统这类安全关键度相对较高的系统需求，以及任务动态变化的特点，通过建立扩展型加权有向无环图模型，实现安全关键任务的多点映射，同时采用空闲槽段插入以及关联任务调度时间重分配等方式，在维持当前任务多节点分配状态不变的情况下，将动态变换的任务合理分配到对应运算节点上，既保证安全关键任务的可靠性运行，同时在确保原有任务的运行状态不受影响的基础上，确保新增任务的实时运行。
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公开(公告)号：CN115712432A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211352286.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种面向COTS平台的星载软件EDAC容错方法，基于星载EDAC硬件实现方式，设计EDAC校验模块和校验码，校验码采用海明码，程序可执行代码单个码字长度32位，校验码7位，实现纠一检二功能。通过可执行代码程序段插桩，在原始可执行代码中各模块被调用语句之前插入EDAC校验模块的调用语句，实现被调用模块执行前完成EDAC校验。对插桩后的每条可执行代码计算其校验码，作为程序区的一部分存放，采用“运行代码优先校验”的改进思路，设计软件模块调度前校验和空闲时段校验相结合的方式，对可执行代码进行EDAC校验。同时在程序存储区存放EDAC算法的副本，实现两份EDAC算法模块的相互校验，确保EDAC模块自身正确性。
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公开(公告)号：CN107977289B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201711083696.9
申请日：2017-11-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种热备份计算机中多模冗余总线容错架构及其控制方法，属于通信技术领域。本发明根据空间站制导导航控制分系统特性，设计一种包含M条总线的热备份计算机多模冗余总线容错架构。根据任务需求，使众多的敏感器、执行结构合理的分布于M条总线上。空间站制导导航控制计算机的各个单机设计有N路总线控制线路，分别连接在M条总线中的N条总线。正常情况下，每台单机控制一条总线，即每台单机的一路总线控制器工作在主控模式，其他N‑1路总线控制器作为冗余备份工作在监听/休眠模式。采用该种热备份计算机多模冗余总线容错架构及其控制方法，满足了复杂长寿命制导导航控制分系统对总线长期高可靠且总线数据吞吐带宽高的性能要求。
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公开(公告)号：CN107977289A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711083696.9
申请日：2017-11-07
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06F11/1616 , G06F11/2005 , G06F11/2017
Abstract: 本发明涉及一种热备份计算机中多模冗余总线容错架构及其控制方法，属于通信技术领域。本发明根据空间站制导导航控制分系统特性，设计一种包含M条总线的热备份计算机多模冗余总线容错架构。根据任务需求，使众多的敏感器、执行结构合理的分布于M条总线上。空间站制导导航控制计算机的各个单机设计有N路总线控制线路，分别连接在M条总线中的N条总线。正常情况下，每台单机控制一条总线，即每台单机的一路总线控制器工作在主控模式，其他N-1路总线控制器作为冗余备份工作在监听/休眠模式。采用该种热备份计算机多模冗余总线容错架构及其控制方法，满足了复杂长寿命制导导航控制分系统对总线长期高可靠且总线数据吞吐带宽高的性能要求。
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公开(公告)号：CN103684734B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201310557197.4
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L7/00
Abstract: 本发明公开了一种热备份冗余计算机时间同步系统及方法，包括时间监测模块，主时间戳通信计算模块和从时间戳通信计算模块；主计算机向从计算机发送同步报文，同步报文中包括发送时间T1；通过时间监测模块监测所述发送时间T1是否正确；当发送时间正确时，从计算机接收到所述同步报文，记录下收到该同步报文的时间Ti后，同时向主计算机发送应答报文；主计算机记录接收到所述应答报文的时间Ti’，并将该时间Ti’发送至从计算机；从计算机根据T1、Ti和Ti’计算时间偏差；从计算机根据所述时间偏差对本地时间进行校正；当发送时间不正确时，将当前的主计算机切换为从计算机，其它计算机切换为主计算机切换。本发明实现简单，减少了外部独立冗余校时硬件开销。
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公开(公告)号：CN102761320B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201210242014.5
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H03K5/15
Abstract: 本发明公开了一种数字量遥测电路，包括同步脉冲接口、路脉冲接口、复位脉冲接口、遥测门控信号产生电路、移位时钟产生电路、遥测中断产生电路、遥测状态读取电路、数据串出移位电路、遥测数据锁存电路、遥测输出电路。其中遥测门控信号产生电路根据多路路脉冲信号中第一路路脉冲的到达时刻和最后一路路脉冲的无效时刻产生门控信号；移位时钟电路利用门控信号输出移位时钟信号；遥测中断产生电路在门控信号和移位时钟信号的控制下产生控制遥测数据锁存电路的中断信号；遥测数据锁存电路根据中断信号输出和锁存数据。采用本发明减少了遥测电路中接口电路的数量，实现了对路脉冲信号的灵活接收。
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公开(公告)号：CN102761320A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201210242014.5
申请日：2012-07-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H03K5/15
Abstract: 本发明公开了一种数字量遥测电路，包括同步脉冲接口、路脉冲接口、复位脉冲接口、遥测门控信号产生电路、移位时钟产生电路、遥测中断产生电路、遥测状态读取电路、数据串出移位电路、遥测数据锁存电路、遥测输出电路。其中遥测门控信号产生电路根据多路路脉冲信号中第一路路脉冲的到达时刻和最后一路路脉冲的无效时刻产生门控信号；移位时钟电路利用门控信号输出移位时钟信号；遥测中断产生电路在门控信号和移位时钟信号的控制下产生控制遥测数据锁存电路的中断信号；遥测数据锁存电路根据中断信号输出和锁存数据。采用本发明减少了遥测电路中接口电路的数量，实现了对路脉冲信号的灵活接收。
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公开(公告)号：CN117990056A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311747125.6
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的火星表面测绘重建系统及方法，其中，该系统包括：火星表面测绘参考单元、视觉/惯性里程计模块、无人机导航控制模块、测绘相机、无人机能源及动力模块和图像数据处理模块；其中，该系统通过火星表面测绘参考单元提供火星坐标信息，通过视觉/惯性里程计模块获取火星无人机的位姿信息，通过无人机导航控制模块实现飞行路径规划和导航控制，通过机载的高分辨率测绘相机实现火星表面图像数据采集，通过图像数据处理模块进行三维重建处理，最终生成高精度的火星表面实景三维模型。本发明大大提高火星表面测绘精度，获取的火星表面图像分辨率理论上可达厘米级，提高火星表面测绘灵活性。
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