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公开(公告)号：CN113418963B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110691930.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京工商大学
Abstract: 本发明公布了一种树干冻融阻抗图像实时检测方法与系统，包括：构建基于树干阻抗特性的多频率扫频法，制作包括多个锥形不锈钢电极的测量探头，并基于测量探头建立两端混合驱动激励方法，用于获取树干横截面冻融阻抗特征信息数据；进行正则化处理和二维图像重构和修正，得到树干冻融阻抗二维图像；进行修正后得到树干冻融阻抗图；建立基于冻融阻抗图像的树干冻融信息实时感知模型，计算树干在越冬期的实时冻融程度及冻融深度。系统包括：树干横截面冻融阻抗获取单元、树干冻融阻抗二维图像重构单元、温度补偿单元和树干冻融信息实时感知单元。本发明能够更加精确和快速地实时测量树木冻融情况，得到时间尺度上树干冻融的变化。
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公开(公告)号：CN113920191A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110871267.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京工商大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度相机的6D数据集构建方法，以便于利用视觉传感器采集的信息来识别三维空间中的目标并估计其6D姿态以协助机器人加强对周围环境的感知。本发明采用Kinect 2.0相机，基于张正友棋盘标定法对相机进行标定，然后基于Kinect 2.0相机通过ROS平台采集视频流，然后使用3DMAX建模软禁设计目标物体的三维模型设计。最后利用ElasticFusion实时三维重建的方法得到实际场景，最后基于迭代最近点算法将待检对象的三维模型映射到实际场景中从而得到物体的6D位姿。由于检测物体的复杂性与多样性，本发明针对具体的应用场景，提出专门的位姿数据集构建方法，为特定的网络进行训练检测奠定了基础。
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公开(公告)号：CN113418963A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110691930.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京工商大学
Abstract: 本发明公布了一种树干冻融阻抗图像实时检测方法与系统，包括：构建基于树干阻抗特性的多频率扫频法，制作包括多个锥形不锈钢电极的测量探头，并基于测量探头建立两端混合驱动激励方法，用于获取树干横截面冻融阻抗特征信息数据；进行正则化处理和二维图像重构和修正，得到树干冻融阻抗二维图像；进行修正后得到树干冻融阻抗图；建立基于冻融阻抗图像的树干冻融信息实时感知模型，计算树干在越冬期的实时冻融程度及冻融深度。系统包括：树干横截面冻融阻抗获取单元、树干冻融阻抗二维图像重构单元、温度补偿单元和树干冻融信息实时感知单元。本发明能够更加精确和快速地实时测量树木冻融情况，得到时间尺度上树干冻融的变化。
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公开(公告)号：CN113920191B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202110871267.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 北京工商大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度相机的6D数据集构建方法，以便于利用视觉传感器采集的信息来识别三维空间中的目标并估计其6D姿态以协助机器人加强对周围环境的感知。本发明采用Kinect 2.0相机，基于张正友棋盘标定法对相机进行标定，然后基于Kinect 2.0相机通过ROS平台采集视频流，然后使用3DMAX建模软件设计目标物体的三维模型设计。最后利用ElasticFusion实时三维重建的方法得到实际场景，最后基于迭代最近点算法将待检对象的三维模型映射到实际场景中从而得到物体的6D位姿。由于检测物体的复杂性与多样性，本发明针对具体的应用场景，提出专门的位姿数据集构建方法，为特定的网络进行训练检测奠定了基础。
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