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公开(公告)号：CN104626743B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410747913.X
申请日：2014-12-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于PD控制的正反馈补偿方法，属于印刷机械的周期性冲击扰动抑制控制方法技术领域；针对印刷机印刷过程中印版间缝隙在对接时产生的周期性冲击扰动问题，本发明提出的控制方法对机械系统进行PD闭环控制，在输入输出误差信号与PD控制器之间并联正反馈信号补偿器，对误差信号中的高频进行滤波的同时对低频信号放大。该方法在消除系统静差的同时大幅抑制系统的冲击扰动，且简单易于实现，具有一定的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN103699006B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310693008.6
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B11/36
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊变滑模面跟踪微分器控制方法，模糊变滑模面跟踪微分器的输入为被控对象的速度信号，输出为跟踪复现输入控制信号，以及跟踪复现输入控制信号的导数，误差等于跟踪复现输入控制信号与输入控制信号的差，误差分为七个模糊集，计算误差对应于七个模糊集的隶属度，根据得到的每个误差模糊集上的误差隶属度vi计算误差对应于每个控制模糊集上的控制规则，然后计算模糊变滑模面跟踪微分器的输出，对微分器输出的速度和反馈回来的被控对象的速度之差进行比例控制，对微分器输出的加速度和反馈回来的被控对象的加速度之差进行微分控制，两者加合后对被控对象进行控制。
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公开(公告)号：CN107511847A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710954460.1
申请日：2017-10-13
Abstract: 本发明公开了一种应用于末端可翻转晶圆机器人的末端气路密封装置，机器人末端由电机同步带实现翻转的动作，密封组件末端连接法兰连接翻转抓手，定管与前端的气路连接并由法兰固定在末端壳体内。吸附晶圆时的密封过程如下，气阀在气路内部产生负压，洁净室相对气路为正压，此时内外气压差将橡胶密封圈外圈压在定管上，由此气路密封可以进行晶圆的吸附抓取。因为密封是靠内外气压差进行的，所以进行翻转动作时完全不会影响气路的密封效果。此种气路方案避免线路缠绕，实现翻转动作与真空产生动作的同轴设计，并且极大程度的降低了加工成本。
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公开(公告)号：CN104460344A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410639923.1
申请日：2014-11-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于PD控制的扰动观测器控制方法，属于同步带机械的抗扰动驱动控制方法技术领域；针对同步带机械的外部扰动问题，本发明提出的控制方法对机械系统进行PD闭环控制，在闭环控制器的内部采用扰动观测器，并采用ZPETC算法对扰动观测器中机械系统的逆模型进行近似，解决了逆模型中的不稳定极点的问题，重新构建了系统；通过实验结果证明了这种控制方法的有效性和可行性，使机械系统对外部扰动有了大幅抑制，提高了系统的抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN104090596A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410299295.7
申请日：2014-06-27
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法的五阶段S曲线加减速控制方法，属于同步带传动机械启动过程的驱动控制方法技术领域；针对同步带传动机械启动过程存在的扭振问题，提出了采用五阶段S曲线加减速方法对电机启动输入信号进行规划来抑制系统扭振，同时提出了在离线的状态下，运用粒子群优化算法对五阶段S曲线进行优化，得到其最优参数，然后运用得到的最优S曲线对系统进行半闭环进行控制，并通过实验结果证明了这种控制方法的有效性和可行性，此控制在大幅抑制了系统扭振的同时，较小的牺牲了系统的动态性能，能够实现了系统无振响应。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103885338A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410108735.6
申请日：2014-03-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法的输入整形器参数自整定控制方法，属于共轴传动机械启动过程的驱动控制方法技术领域；针对共轴传动机械启动过程存在抖振问题，本发明提出的控制方法对传动机构进行前馈控制，并且经实验结果证明了这种控制方法的有效性和可行性；在离线的状态下，运用粒子群优化算法对双脉冲的输入整形器进行优化，得到其最优参数，然后运用得到的最优输入整形器对执行机构前馈控制；本发明针对共轴传动印刷机械启动过程中的扭振问题，提出了一种基于粒子群优化的输入整形器参数自整定的控制算法。此控制在大幅抑制了系统的扭振的同时，较小的牺牲了系统的动态性能，实现了系统的快速无振响应。
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公开(公告)号：CN107511847B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201710954460.1
申请日：2017-10-13
Abstract: 本发明公开了一种应用于末端可翻转晶圆机器人的末端气路密封装置，机器人末端由电机同步带实现翻转的动作，密封组件末端连接法兰连接翻转抓手，定管与前端的气路连接并由法兰固定在末端壳体内。吸附晶圆时的密封过程如下，气阀在气路内部产生负压，洁净室相对气路为正压，此时内外气压差将橡胶密封圈外圈压在定管上，由此气路密封可以进行晶圆的吸附抓取。因为密封是靠内外气压差进行的，所以进行翻转动作时完全不会影响气路的密封效果。此种气路方案避免线路缠绕，实现翻转动作与真空产生动作的同轴设计，并且极大程度的降低了加工成本。
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公开(公告)号：CN104090490A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410317759.2
申请日：2014-07-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于混沌粒子群优化算法的输入整形器闭环控制方法，属于共轴传动机械启动过程的驱动控制方法技术领域；针对共轴传动机械启动过程存在抖振问题，本发明提出的控制方法对传动机构进行闭环控制，并且经实验结果证明了这种控制方法的有效性和可行性；在离线的状态下，运用混沌粒子群优化算法对双脉冲输入整形器进行优化，得到其优化参数，然后运用优化的输入整形器对PD闭环执行机构进行控制；本发明针对共轴传动印刷机械启动过程中的扭振问题，提出了一种基于混沌粒子群优化的输入整形器参数自整定的控制算法。此控制在大幅抑制了系统的扭振的同时实现系统的快速无振响应。
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公开(公告)号：CN104090490B
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201410317759.2
申请日：2014-07-04
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于混沌粒子群优化算法的输入整形器闭环控制方法，属于共轴传动机械启动过程的驱动控制方法技术领域；针对共轴传动机械启动过程存在抖振问题，本发明提出的控制方法对传动机构进行闭环控制，并且经实验结果证明了这种控制方法的有效性和可行性；在离线的状态下，运用混沌粒子群优化算法对双脉冲输入整形器进行优化，得到其优化参数，然后运用优化的输入整形器对PD闭环执行机构进行控制；本发明针对共轴传动印刷机械启动过程中的扭振问题，提出了一种基于混沌粒子群优化的输入整形器参数自整定的控制算法。此控制在大幅抑制了系统的扭振的同时实现系统的快速无振响应。
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公开(公告)号：CN104626743A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410747913.X
申请日：2014-12-09
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于PD控制的正反馈补偿方法，属于印刷机械的周期性冲击扰动抑制控制方法技术领域；针对印刷机印刷过程中印版间缝隙在对接时产生的周期性冲击扰动问题，本发明提出的控制方法对机械系统进行PD闭环控制，在输入输出误差信号与PD控制器之间并联正反馈信号补偿器，对误差信号中的高频进行滤波的同时对低频信号放大。该方法在消除系统静差的同时大幅抑制系统的冲击扰动，且简单易于实现，具有一定的工程应用价值。
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