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公开(公告)号：CN110005769A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910357087.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的多电机排列传动机构，主要由三个部分组成：四个电机安装机构、一个电机拉力放大机构和四个输出轴安装机构。四个电机采用风车式排列方式，安装在电机支架上，极大的减小了所占用的空间，使结构更加的紧凑，电机输出采用同步带传送到绳索驱动主动轴，主动轴同步轮可以采用减速传动比，增加输出轴的输出力矩。排列五个电机，配合绳索驱动术，放大输出的力矩，使结构更加高效。一个电机作为两个不同大小的滑轮之间线绳索驱动传动的动力，滑轮采用减速传动，以此放大输出滑轮的力矩，提高带负载的能力。
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公开(公告)号：CN111015722A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911369882.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，包括腕部顶盖组件，万向节，腕部底盘组件，锥齿轮组成，腕部顶盖组件由输出轴，腕部顶盖，腕部顶盖滑轮组件和推力轴承组成，腕部底盘组件由输入轴，腕部底盘滑轮组件和推力轴承组成，腕部顶盖滑轮组件和腕部底盘滑轮组件都由滑轮组件构成，包括钢索固定支架、一滑轮支架、三滑轮支架、一滑轮支架顶盖和滑轮。本发明整体结构紧凑，不需要在腕部安装驱动电机和减速器等装置，质量和惯量小，灵活性好，非常适合低负载高速响应的应用场合。
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公开(公告)号：CN111015722B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911369882.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，包括腕部顶盖组件，万向节，腕部底盘组件，锥齿轮组成，腕部顶盖组件由输出轴，腕部顶盖，腕部顶盖滑轮组件和推力轴承组成，腕部底盘组件由输入轴，腕部底盘滑轮组件和推力轴承组成，腕部顶盖滑轮组件和腕部底盘滑轮组件都由滑轮组件构成，包括钢索固定支架、一滑轮支架、三滑轮支架、一滑轮支架顶盖和滑轮。本发明整体结构紧凑，不需要在腕部安装驱动电机和减速器等装置，质量和惯量小，灵活性好，非常适合低负载高速响应的应用场合。
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公开(公告)号：CN110005769B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910357087.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的多电机排列传动机构，主要由三个部分组成：四个电机安装机构、一个电机拉力放大机构和四个输出轴安装机构。四个电机采用风车式排列方式，安装在电机支架上，极大的减小了所占用的空间，使结构更加的紧凑，电机输出采用同步带传送到绳索驱动主动轴，主动轴同步轮可以采用减速传动比，增加输出轴的输出力矩。排列五个电机，配合绳索驱动术，放大输出的力矩，使结构更加高效。一个电机作为两个不同大小的滑轮之间线绳索驱动传动的动力，滑轮采用减速传动，以此放大输出滑轮的力矩，提高带负载的能力。
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