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公开(公告)号：CN111015722A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911369882.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，包括腕部顶盖组件，万向节，腕部底盘组件，锥齿轮组成，腕部顶盖组件由输出轴，腕部顶盖，腕部顶盖滑轮组件和推力轴承组成，腕部底盘组件由输入轴，腕部底盘滑轮组件和推力轴承组成，腕部顶盖滑轮组件和腕部底盘滑轮组件都由滑轮组件构成，包括钢索固定支架、一滑轮支架、三滑轮支架、一滑轮支架顶盖和滑轮。本发明整体结构紧凑，不需要在腕部安装驱动电机和减速器等装置，质量和惯量小，灵活性好，非常适合低负载高速响应的应用场合。
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公开(公告)号：CN108389307A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810197388.7
申请日：2018-03-11
Applicant: 北京工业大学
IPC: G07C15/00
Abstract: 本发明公开了一种自动彩票出票系统，计算机收集顾客购买的彩票信息，并将其进行相应处理后发送给PLC。PLC控制执行装置敲击彩票机键盘，打出相应彩票。所述执行装置为专门为彩票机设计，可安装于彩票机上实现彩票机键盘敲击动作的装置。该装置上部为一个安装盒及其内部安装的电磁铁。安装盒用左右两个侧板来支撑。左右两个侧板靠前筋板和下托板连接；本发明最大程度的减少了工作人员的参与，降低劳动强度。使用电磁铁作为键盘敲击原件，使整个装置工作简洁，迅速，达到甚至超过人工出票的速度。同时，因为电磁铁的通用性高，使该装置的维修更加方便。同时，因为为彩票机设计了专用的打票装置结构，使系统工作更加可靠，稳定性更高。
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公开(公告)号：CN112192018B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010975148.2
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人搅拌摩擦焊的主动抑振方法，在机器人搅拌摩擦焊焊接过程中通过振动传感器获取末端电主轴振动信号，根据提取振动信号的频率及幅值，结合由大量搅拌摩擦焊工艺实验建立的工艺数据库所提供的数据，经主动抑振控制算法计算出所要叠加进机器人的高频振动信号，然后以电流补偿信号的形式叠加进机器人的电流环控制中，达到抑制机器人末端电主轴低频振动的目的，使得机器人搅拌摩擦焊焊接得以平稳运行，提升了焊缝质量。
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公开(公告)号：CN112192018A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010975148.2
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人搅拌摩擦焊的主动抑振方法，在机器人搅拌摩擦焊焊接过程中通过振动传感器获取末端电主轴振动信号，根据提取振动信号的频率及幅值，结合由大量搅拌摩擦焊工艺实验建立的工艺数据库所提供的数据，经主动抑振控制算法计算出所要叠加进机器人的高频振动信号，然后以电流补偿信号的形式叠加进机器人的电流环控制中，达到抑制机器人末端电主轴低频振动的目的，使得机器人搅拌摩擦焊焊接得以平稳运行，提升了焊缝质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117583717A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311621702.7
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于刚度指标的机器人‑变位机搅拌摩擦焊系统控制方法，属于机器人加工技术领域。首先，采用改进D‑H法分别建立起六轴重载工业机器人和两自由度变位机的运动学模型，根据机器人和变位机的工作空间布置二者在基坐标系下的最优相对位置；采用几何法构建六轴机器人逆运动学快速求解算法；建立综合考虑关节刚度和连杆变形的机器人末端多维刚度矩阵，结合搅拌摩擦焊工艺要求，构建新型刚度指标；以刚度指标为目标函数，关节角度为决策变量，关节限位为约束条件，构建机器人‑双自由度变位机搅拌摩擦焊系统的协同运动控制方法，可实现对机器人搅拌摩擦焊系统加工质量的提升。
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公开(公告)号：CN111015722B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911369882.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，包括腕部顶盖组件，万向节，腕部底盘组件，锥齿轮组成，腕部顶盖组件由输出轴，腕部顶盖，腕部顶盖滑轮组件和推力轴承组成，腕部底盘组件由输入轴，腕部底盘滑轮组件和推力轴承组成，腕部顶盖滑轮组件和腕部底盘滑轮组件都由滑轮组件构成，包括钢索固定支架、一滑轮支架、三滑轮支架、一滑轮支架顶盖和滑轮。本发明整体结构紧凑，不需要在腕部安装驱动电机和减速器等装置，质量和惯量小，灵活性好，非常适合低负载高速响应的应用场合。
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公开(公告)号：CN109902674B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201910174197.3
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/20
Abstract: 本发明公开了自动扫描及图像采集系统，该系统由上压扫描部分和下部传动部分组成。上压扫描部分和下部传动部分通过两个螺钉上下连接。因该系统横向尺寸可通过加长连接柱及辊轮长度的方式改变。所以理论上适用于各种宽度的纸张。由于该装置上压辊压力由弹簧提供，有一定的柔性变化区间，所以可用于多种厚度的纸张。采用齿轮传动，使整个系统传动平稳，精确。保证扫描图像质量。以便为后续图像处理提供高质量的素材。设有各类按钮和开关，方便控制。设计为上下分布式结构，方便检查，调整和维修。整个系统结构精简，且能准确高效的完成传送扫描功能。本发明可方便控制，工作可靠，能够高效的完成自动扫描及图像采集。
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公开(公告)号：CN109902674A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910174197.3
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06K9/20
Abstract: 本发明公开了自动扫描及图像采集系统，该系统由上压扫描部分和下部传动部分组成。上压扫描部分和下部传动部分通过两个螺钉上下连接。因该系统横向尺寸可通过加长连接柱及辊轮长度的方式改变。所以理论上适用于各种宽度的纸张。由于该装置上压辊压力由弹簧提供，有一定的柔性变化区间，所以可用于多种厚度的纸张。采用齿轮传动，使整个系统传动平稳，精确。保证扫描图像质量。以便为后续图像处理提供高质量的素材。设有各类按钮和开关，方便控制。设计为上下分布式结构，方便检查，调整和维修。整个系统结构精简，且能准确高效的完成传送扫描功能。本发明可方便控制，工作可靠，能够高效的完成自动扫描及图像采集。
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公开(公告)号：CN210116316U
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201920420443.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京工业大学
IPC: B44D3/22
Abstract: 一种外置加热器的新型蜡染笔，包括笔尖、按钮阀组件、笔杆、储蜡桶、储蜡桶盖、限流阀组件、加热平台；笔杆一端安装笔尖，另一端安装储蜡桶；储蜡桶内装入蜡，储蜡桶盖安装在储蜡桶上；笔杆和储蜡桶之间安装限流阀组件；限流阀组件绕与笔杆中心轴垂直的转轴旋转，通过旋转限流阀组件打开储蜡桶，使蜡液进入笔杆的输料管内；笔杆和笔尖之间安装按钮阀组件，通过按钮阀组件控制蜡液的流速和流量；储蜡桶通过伸出的插头与笔杆内的可充电电源连接实现保温，通过插头与加热平台连接，加热平台为储蜡桶供电加热。
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