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公开(公告)号：CN111015722B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911369882.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，包括腕部顶盖组件，万向节，腕部底盘组件，锥齿轮组成，腕部顶盖组件由输出轴，腕部顶盖，腕部顶盖滑轮组件和推力轴承组成，腕部底盘组件由输入轴，腕部底盘滑轮组件和推力轴承组成，腕部顶盖滑轮组件和腕部底盘滑轮组件都由滑轮组件构成，包括钢索固定支架、一滑轮支架、三滑轮支架、一滑轮支架顶盖和滑轮。本发明整体结构紧凑，不需要在腕部安装驱动电机和减速器等装置，质量和惯量小，灵活性好，非常适合低负载高速响应的应用场合。
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公开(公告)号：CN106522682A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610985585.6
申请日：2016-11-09
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: E05B47/026 , E05B15/10 , E05B17/226 , E05B47/0012 , E05B2047/002 , E05B2047/0057 , E05B2047/0091
Abstract: 本发明公开了一种可智能升级与个性化定制的简易安装机械锁，该机械锁分为机械装置部分和单片机控制部分；机械装置部分包括驱动电机、减速转轴、连接齿轮、减速齿轮、驱动齿轮、锁舌；单片机控制部分包括单片机、交流供电线路、直流供电线路。驱动电机分别与交流供电线路和直流供电线路连接。单片机的IO口通过继电器控制机械锁连接交流供电线路或直流供电线路。最少的单片机资源利用，预留出很多接口用来实现用户的定制，功能的扩展。低能耗，使用单片机为低功耗单片机，同时若使用机械结构驱动电路电压为常见电压。结构简单，安装方便，通过芯片更换甚至实时烧写即可完成改良升级。电路简单，最大程度上减少电路自身的不稳定性，提高使用寿命。
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公开(公告)号：CN112347409A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011056368.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法优化BP神经网络的冗余机械臂求逆解的方法。机械臂在各关节运动范围内均分为180份，计算相邻两关节之间的变换矩阵，得到七组4*4大小的矩阵，通过矩阵连乘得到机械臂末端的位姿矩阵，提取姿态信息元素和位置信息元素作为一组输入样本，提取位姿矩阵对应的七个关节角度作为一组输出样本，累积收集180份输入输出样本，其中150份作为训练样本，其余30份作为测试样本。搭建BP神经网络，随机给定40组权值和阈值，对样本进行训练并返回误差，根据误差大小分配相应概率，采用遗传算法通过选择、交叉、变异生成子代，从中择优进入下一代训练运算，通过30代遗传运算得到最优权值和阈值，得到求逆解的网络，提高运算速率和精度。
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公开(公告)号：CN106651886A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710000627.0
申请日：2017-01-03
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G06K9/6223 , G06N3/084 , G06T2207/30192
Abstract: 本发明提供一种基于超像素聚类优化CNN的云图分割方法。该方法首先利用均值漂移算法把一幅原本是像素级的图，划分成一个又一个区域级的超像素组成的图，而这些超像素中提取出有效的信息是相同的。再将这些足以代表该区域总体特征的核心点为中心的区域的图像输入到我们已经通过CNN训练好的网络中，得到该核心点的标签，进而表征该超像素对应的标签，最后将不同的区域的结果进行组合，就可以得到最优的分割结果。本发明引入超像素，保证了像素的一致性，将云图的分割准确度达到了99.55％，在保证分割精度的前提下极大地提升了分割的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111015722A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911369882.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于线驱动的三自由度的灵巧腕部结构，包括腕部顶盖组件，万向节，腕部底盘组件，锥齿轮组成，腕部顶盖组件由输出轴，腕部顶盖，腕部顶盖滑轮组件和推力轴承组成，腕部底盘组件由输入轴，腕部底盘滑轮组件和推力轴承组成，腕部顶盖滑轮组件和腕部底盘滑轮组件都由滑轮组件构成，包括钢索固定支架、一滑轮支架、三滑轮支架、一滑轮支架顶盖和滑轮。本发明整体结构紧凑，不需要在腕部安装驱动电机和减速器等装置，质量和惯量小，灵活性好，非常适合低负载高速响应的应用场合。
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公开(公告)号：CN204898922U
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201520519015.9
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种钢结构加固剪刀撑，右侧折线型钢板(1)、左侧折线型钢板(2)为折线型钢板，左侧折线型钢板(2)与右侧折型型钢板(1)上下相互交叉布置，两者中间形成一多边形空白交叉重叠区；压板(3)套在右侧折型型钢板(1)中间，且压板(3)两端通过自攻螺钉固定在右侧折型型钢板(1)上；左侧折线型钢板(2)置于右侧折线型钢板(1)与压板(3)之间；该新型钢结构加固剪刀撑克服了现有钢结构加固支撑刚性结构的不足，实现了结构的柔性连接，大大加强了结构的稳定性，而且能够加强剪刀撑与结构之间的柔性抗震。
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公开(公告)号：CN204876149U
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201520519012.5
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: E04B1/98
Abstract: 一种钢结构抗震拉结栓，属于钢结构建筑技术领域。该拉结栓包括大尺寸锚固钢箍、小尺寸锚固钢箍、弹簧盒、弹簧、接弹簧齿轮、传力发生盒、活动带齿拉结筋、位移发生盒、固定带齿拉结筋、接固定带齿拉结筋齿轮、接活动带齿拉结筋齿轮拉结栓。该拉结栓细化和复杂化拉结栓内部构造，形成非线性传力的柔性拉结栓，能够有效的把发生地震时结构的轴向力几乎完全转化为装置内部弹簧内力，其刚性和巧妙传力方式可以最大程度阻止拉结栓在地震灾害来临时的自破坏，并有效降低结构构件之间的危险位移和形变，从而保护结构稳定和居住者安全。
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公开(公告)号：CN204898980U
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201520518901.X
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: E04B7/00
Abstract: 一种预制屋面悬挂板体系，该体系包括预制屋面悬挂板和己字型檩；其中，各己字型檩为预制屋面檩，各己字型檩为沿钢结构屋架的宽度方向上均匀布置，己字型檩锚固于钢结构屋架上，各己字型檩顶部设有预制屋面悬挂板；预制屋面悬挂板的底部至顶部的各结构层分别为挂檩龙骨、蒸汽加压混凝土、结合层、保温层、防水层、外饰面；挂檩龙骨的凸出部分与己字型檩相配合并通过自攻螺丝钉连接固定。该屋面板体系能够实现工厂预制，只需要现场安装不需要进行现场工作，从而减小了施工难度并大大提高了施工效率及施工成本。和钢结构预制装配式体系结合，能够更加实现预制化和高效装配，实现屋面轻便安装、高效节能等策略。
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公开(公告)号：CN203896811U
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201420310742.X
申请日：2014-06-12
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: Y02A30/254 , Y02B80/32
Abstract: 本实用新型涉及一种预制型节水屋顶种植块，属于绿色建筑技术领域。该种植块包括塑料外壳、橡胶防水层、防水卷材层、保湿层、预制加装管道式蓄排水层、过滤层、营养土层、保水层、覆遮阳保湿膜网状顶盖、走水管道外插接口、排水小槽、排水网、支撑顶盖防晒用细棍。该种植块的轻质体量和预制外形可以在任何能够承受一定压重的屋顶进行简易依靠其伸出的走水管道拼装，形成内部供水并有效节水式的预制体系，并与此同时在细节上考虑到业主种植的排水、保水和其他个性化需求，更加兼顾大面积推广和小家庭爱好。
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