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公开(公告)号：CN114986471B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210693856.6
申请日：2022-06-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔履带式机器人，包括履带车、法兰盘、托板、驱动器、固定臂Ⅰ、固定臂Ⅱ、八节柔性臂、钢丝绳；履带车与托板由法兰盘进行连接，托板可随法兰盘进行转动；两节固定臂与柔性臂、驱动器固定在托板上；固定臂Ⅰ与托板之间通过绳驱方式进行相对转动；固定臂Ⅰ与固定臂Ⅱ之间通过绳驱方式进行相对转动；固定臂Ⅰ与托板之间转动、固定臂Ⅰ与固定臂Ⅱ之间转动的驱动装置上都有张紧装置，确保钢丝绳对两节固定臂的有效驱动；柔性臂一与固定臂Ⅱ之间通过绳驱方式进行相对转动；控制柔性臂一的驱动装置输出端设有钢丝绳导向装置，避免钢丝绳与零件干涉产生额外摩擦阻力，适用性更广。
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公开(公告)号：CN112347409A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011056368.1
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法优化BP神经网络的冗余机械臂求逆解的方法。机械臂在各关节运动范围内均分为180份，计算相邻两关节之间的变换矩阵，得到七组4*4大小的矩阵，通过矩阵连乘得到机械臂末端的位姿矩阵，提取姿态信息元素和位置信息元素作为一组输入样本，提取位姿矩阵对应的七个关节角度作为一组输出样本，累积收集180份输入输出样本，其中150份作为训练样本，其余30份作为测试样本。搭建BP神经网络，随机给定40组权值和阈值，对样本进行训练并返回误差，根据误差大小分配相应概率，采用遗传算法通过选择、交叉、变异生成子代，从中择优进入下一代训练运算，通过30代遗传运算得到最优权值和阈值，得到求逆解的网络，提高运算速率和精度。
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公开(公告)号：CN114986471A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210693856.6
申请日：2022-06-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔履带式机器人，包括履带车、法兰盘、托板、驱动器、固定臂Ⅰ、固定臂Ⅱ、八节柔性臂、钢丝绳；履带车与托板由法兰盘进行连接，托板可随法兰盘进行转动；两节固定臂与柔性臂、驱动器固定在托板上；固定臂Ⅰ与托板之间通过绳驱方式进行相对转动；固定臂Ⅰ与固定臂Ⅱ之间通过绳驱方式进行相对转动；固定臂Ⅰ与托板之间转动、固定臂Ⅰ与固定臂Ⅱ之间转动的驱动装置上都有张紧装置，确保钢丝绳对两节固定臂的有效驱动；柔性臂一与固定臂Ⅱ之间通过绳驱方式进行相对转动；控制柔性臂一的驱动装置输出端设有钢丝绳导向装置，避免钢丝绳与零件干涉产生额外摩擦阻力，适用性更广。
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公开(公告)号：CN113757329A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110958479.X
申请日：2021-08-20
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种双丝杆绳索驱动结构，包括绳索、输出端板、侧板Ⅰ、丝杆Ⅰ、滑块、丝杆螺母Ⅰ、滑轮、输入端板、变速箱、直流电机、丝杆Ⅱ、侧板Ⅱ、丝杆螺母Ⅱ；输出端板与输入端板由侧板Ⅰ与侧板Ⅱ连接，电机输出轴通过变速箱与丝杆Ⅰ与丝杆Ⅱ传动连接，丝杆螺母Ⅰ与丝杆螺母Ⅱ固定在滑块上；绳索初始端被固定在滑块上，丝杆推动滑块直线运动，滑块拖拽绳索初始端，使绳索产生较高的运动精度；双丝杆带动下，绳索可产生较大的拉力；安装在滑块两侧的滑轮与左右侧板的轨道相互配合，防止滑块侧翻，提高了绳索初始端运动的稳定性。
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