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公开(公告)号：CN114422344A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111480636.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司 , 北京四方继保工程技术有限公司
IPC: H04L41/0803 , H04L1/00 , H04L41/0813 , H04L67/12 , H04L67/141 , H04L69/164
Abstract: 一种DCS系统网络变量增量更新方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，在工程师站中构建网络变量配置表，编译逻辑组态工程并生成逻辑组态工程文件，其中，所述逻辑组态工程文件中包括有对每一个网络变量实现分配的多个网络变量符号表；步骤2，基于网络变量符号表，对所述DCS系统中每一个控制站的逻辑下装；步骤3，利用所述DCS系统中每一个控制站基于步骤2中下装的逻辑，实现对于网络变量数据帧的发送和接收，利用所述工程师站基于所述网络变量数据帧的发送和接收实现对网络变量的监控。本发明方法简单、准确，在不中断系统运行的情况下实现了网络变量的增量更新。
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公开(公告)号：CN114416517A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111458132.5
申请日：2021-12-01
Applicant: 北京四方继保工程技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 一种嵌入式多核处理器的防护与诊断方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，为所述嵌入式多核处理器的各个核分配应用程序内存空间并设置空间属性；步骤2，向所述空间属性为代码段的内存空间中植入校验码探针和运行探针，向所述应用程序中植入运行探针，以基于所述探针对所述应用程序进行校验；步骤3，基于所述校验结果，执行守护任务以对所述应用程序进行处理。本发明方法简单，占用资源少，能够实时且准确的获取多核处理器中各核的应用程序运行情况、应用程序代码与数据内容是否准确。
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公开(公告)号：CN114422344B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202111480636.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司 , 北京四方继保工程技术有限公司
IPC: H04L41/0803 , H04L1/00 , H04L41/0813 , H04L67/12 , H04L67/141 , H04L69/164
Abstract: 一种DCS系统网络变量增量更新方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，在工程师站中构建网络变量配置表，编译逻辑组态工程并生成逻辑组态工程文件，其中，所述逻辑组态工程文件中包括有对每一个网络变量实现分配的多个网络变量符号表；步骤2，基于网络变量符号表，对所述DCS系统中每一个控制站的逻辑下装；步骤3，利用所述DCS系统中每一个控制站基于步骤2中下装的逻辑，实现对于网络变量数据帧的发送和接收，利用所述工程师站基于所述网络变量数据帧的发送和接收实现对网络变量的监控。本发明方法简单、准确，在不中断系统运行的情况下实现了网络变量的增量更新。
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公开(公告)号：CN114416517B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202111458132.5
申请日：2021-12-01
Applicant: 北京四方继保工程技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 一种嵌入式多核处理器的防护与诊断方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1，为所述嵌入式多核处理器的各个核分配应用程序内存空间并设置空间属性；步骤2，向所述空间属性为代码段的内存空间中植入校验码探针和运行探针，向所述应用程序中植入运行探针，以基于所述探针对所述应用程序进行校验；步骤3，基于所述校验结果，执行守护任务以对所述应用程序进行处理。本发明方法简单，占用资源少，能够实时且准确的获取多核处理器中各核的应用程序运行情况、应用程序代码与数据内容是否准确。
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公开(公告)号：CN112379671A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011299674.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船位置的模拟推算方法，其通过模拟无人船推进器的推力计算实现了模拟无人船在水中的运动场景并推算无人船的位置和速度，简化了推算过程，更便于研发人员研究无人船的运动控制，提高开发效率，可以将其应用于无人船运动仿真领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110827329B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910979565.1
申请日：2019-10-15
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人船自主泊岸方法、计算机设备及存储介质，该方法利用无人船自身搭载的传感器设备，在确定需要进行泊岸时，通过激光雷达和摄像头分别采集无人船周围的三维点云数据和岸基标线图像，分别进行处理，得到障碍物栅格图，对两幅障碍物栅格进行融合，得到优化岸基标线障碍物的优化障碍物栅格图，并依据优化障碍物栅格图，控制无人船调整姿态自主泊岸。通过本发明，能够实现自主泊岸的功能，无需增加成本，方便复制泊岸点设定，增加了无人船的自主回收能力。
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公开(公告)号：CN110456793B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201910732237.1
申请日：2019-08-08
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇自主停泊方法、装置及无人艇，属于无人艇控制技术领域，方法包括：GNSS全局引导：在无人艇接收到入港指令后，执行预先设定的入港任务，进入低速航迹航向保持区域，并使无人艇的航向航迹误差处于在一定范围内，以准备进入标签可视区域；标签像素引导：在进入标签可视区域后，根据标签可视区域内预设的色块标签，启动标签引导程序，精细调节无人艇姿态进入船坞泊位；若标签像素引导过程中出现连续丢像素帧或者航向航迹偏差超过预设范围，则将重置引导任务至低速航迹航向保持区域。本发明实施例能够低成本、有效保障无人艇入港/坞的稳定性和安全性，也能够提高进港/坞的精度，从而适用于狭小空间的无人艇停放。
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公开(公告)号：CN109981133B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201910234780.9
申请日：2019-03-26
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04B1/40
Abstract: 本发明公开了一种无人船用无线宽带电台，其包括电源模块、数据处理模块、中央处理模块、基带处理模块、射频处理模块和天线模块等，其射频处理模块和基带处理模块均包括接收端和发射端，实现了全双工设计；而且，射频信号发射处理单元和射频信号接收处理单元均设置有带通滤波器，其只允许确定频率范围内的信号通过，有效抑制了外接信号的干扰，增加了所述无线宽带电台的抗干扰能力；另外，中央处理模块包括FPGA芯片，其采用嵌入式设计，集成先进的网络协议和Mesh无中心路由技术协议，从而使得所述无线宽带电台支持自组网多种拓扑结构，实现了将多个无人船的图像和数据能够实时传输至陆地指挥端，便于操作人员及时掌握实时情况。
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公开(公告)号：CN108768544A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810376801.6
申请日：2018-04-25
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04B15/00 , H04B1/3822 , H04L1/00 , G08C17/02
CPC classification number: H04B15/00 , G08C17/02 , H04B1/3822 , H04L1/004 , H04L1/0059
Abstract: 本发明是关于一种无人船综合数传方法和系统，所述方法为采用多路复用通道全双工传输数据，无人船及地面控制中心分别部署收发模块。基于上述方法用于发送无人船或地面控制中心数据的无人船综合数传系统包括：多通道复用控制模块、宽带电台发送单元、窄带电台发送单元、宽带电台射频发送天线、窄带电台射频发送天线。基于上述方法用于接收无人船或地面控制中心发送数据的无人船综合数传系统包括：宽带电台射频接收天线、窄带电台射频接收天线、宽带电台接收单元、窄带电台接收单元以及多通道数据解复用模块。本发明可实现无人船的远距离、多通道、全双工、高效综合数传，提升数传距离和效率，提升抗干扰能力，提升无人船系统整体安全稳定性能。
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公开(公告)号：CN114115264B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111401223.5
申请日：2021-11-19
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人船测绘航行系统及其控制方法，其系统包括定位模块、决策控制单元、运动控制单元、环境感知单元、海事雷达、激光雷达和毫米波雷达；所述定位模块接收导航设备数据，获取无人船的位姿状态，位姿状态包括所述无人船的经纬度、高度、航速、航向和转向率；所述决策控制单元根据计划线、定位信息以及感知的水岸分界线信息，规划目标轨迹，并传输至所述运动控制单元。本发明能有效降低无人船测绘航行中的撞岸、搁浅风险，切能提高无人船测绘工作效率。
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