公开(公告)号：CN112379671A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011299674.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司

Inventor： 刘梦佳 ,  邵宇平 ,  刘之佳 ,  杨咏林 ,  叶艳军

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人船位置的模拟推算方法，其通过模拟无人船推进器的推力计算实现了模拟无人船在水中的运动场景并推算无人船的位置和速度，简化了推算过程，更便于研发人员研究无人船的运动控制，提高开发效率，可以将其应用于无人船运动仿真领域。

公开(公告)号：CN112068565A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010947764.7

申请日：2020-09-10

Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司

Inventor： 刘梦佳 ,  邵宇平 ,  刘之佳 ,  杨咏林

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种结构化环境中的无人船自主导航方法和系统，该无人船导航系统无需包括GPS、惯导等位置传感器模块，提出的方法和系统可实现未搭载位置传感器或位置传感器失效情况下的无人船航迹控制，通过如海事雷达或激光扫描仪等扫描式距离传感器获取无人船在结构化区域的信息，包括航向偏差和位置偏差信息，决策控制模块计算控制命令，高效率完成结构化区域下的巡航控制。