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公开(公告)号：CN116834011A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310911186.5
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式位姿采集和模型降维的机械臂标定方法及装置，该方法通过位姿传感器获得不同测量构型下各关节的实际位姿数据，并与对应关节的名义位姿数据对比分析，获取对应关节的位姿误差，同时利用前段关节的DH参数误差向量求解后段关节的位姿误差，进而剔除前段关节对末端关节位姿误差的影响，最后基于标定模型分别获得对应DH参数误差向量，并通过修正关节指令的方式间接补偿DH参数误差，该方法将拥挤在传统单一标定模型中的DH参数误差疏散至多个子标定模型，显著改善了模型性态水平，实现了DH参数误差辨识精度的进一步提升，提高了标定精度，同时保证了误差辨识结果的完整性。
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公开(公告)号：CN116713982A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310918578.4
申请日：2023-07-25
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于进退式内骨架与伸缩式臂体外壳的绳驱蛇形机械臂，其包括机械臂基座和机械臂主体，所述机械臂主体包括机械臂骨骼部、机械臂外壳以及位于两者之间的连接机构，所述机械臂骨骼至少包括M个首尾依次连接的骨骼单元，相邻骨骼单元之间采用万向节连接，所述机械臂外壳包括M个外壳段单元，所述外壳段单元套设于机械臂骨骼外周，且相邻外壳段单元之间可嵌套连接，通过第一驱动绳将控制外壳段单元的动作姿态；每个外壳段单元的内壁固定连接多个所述连接机构，通过连接机构可实现外壳段单元与骨骼单元连接与分离，其解决了现有蛇形机械臂收纳困难且体积过大的问题，既实现了机械臂收纳功能，又可将设备小型化。
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公开(公告)号：CN114290750A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210033921.2
申请日：2022-01-12
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本发明公开了一种纸盒折边机，包括内机架和设在其上的折边机构，折边机构包括四个侧折边单元和两个下折边单元，侧折边单元包括摆台气缸和与其连接并受其控制的折边拨叉，下折边单元采用侧姿气缸。内机架包括上层盖板和下层支撑板，折边机构均设在下层支撑板上，上层盖板上开设有供折边拨叉伸出的第一避让槽，及供侧姿气缸翻转板伸出的第二避让槽，四个折边拨叉分别设在纸盒四角处，两个侧姿气缸分别设在纸盒下折边下部。四个侧折边单元和两个下折边单元均为可活动设置。本发明通过折边机构能同时实现纸盒六个折边的折起，还通过两个输送机构交替工作，进一步加快了折边工作速度，自动化程度高。且能对不同规格纸盒完成折边，方便快捷，柔性化强。
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公开(公告)号：CN118456429A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410602585.8
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于去线性化误差的机械臂运动学两步标定方法及系统，其包括：根据第一测量构型由产生线性化误差影响的运动学参数误差建立第一运动学误差模型，求解该第一运动学误差模型得到第一误差向量；在第一误差向量中选取产生线性化误差影响的部分误差参数作为辨识结果，令其余误差参数为零，按照参数误差排列顺序组合得到新的误差向量；基于新的误差向量及第二测量构型，由受线性化误差影响的运动学参数误差建立第二运动学误差模型，求解该第二运动学误差模型得到第二误差向量；将第二误差向量与作为辨识结果的误差参数，按照Δu中误差的排列顺序重新组合，得到最终的MDH参数误差辨识结果。
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公开(公告)号：CN114290750B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210033921.2
申请日：2022-01-12
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本发明公开了一种纸盒折边机，包括内机架和设在其上的折边机构，折边机构包括四个侧折边单元和两个下折边单元，侧折边单元包括摆台气缸和与其连接并受其控制的折边拨叉，下折边单元采用侧姿气缸。内机架包括上层盖板和下层支撑板，折边机构均设在下层支撑板上，上层盖板上开设有供折边拨叉伸出的第一避让槽，及供侧姿气缸翻转板伸出的第二避让槽，四个折边拨叉分别设在纸盒四角处，两个侧姿气缸分别设在纸盒下折边下部。四个侧折边单元和两个下折边单元均为可活动设置。本发明通过折边机构能同时实现纸盒六个折边的折起，还通过两个输送机构交替工作，进一步加快了折边工作速度，自动化程度高。且能对不同规格纸盒完成折边，方便快捷，柔性化强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114589698B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210365233.6
申请日：2022-04-07
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于多目标视觉测量和机器学习的机械臂无模型实时标定方法及装置。该方法包括：在指定点邻域生成若干训练点；采集每个训练点对应的各关节靶标位姿，由机械臂正运动学计算得到靶标位姿对应的机械臂关节位姿；利用靶标位姿及关节位姿训练一系列DNN；利用DNN得到各关节实际位姿；判断各关节位姿误差是否超出了阈值；若超出了阈值，得到齐次变换矩阵，从中提取实际和名义DH参数集合，得到各关节DH参数误差；补偿DH参数误差。本发明提供的基于多目标视觉测量和机器学习的机械臂无模型实时标定方法及装置实现了标定精度和效率的统一。
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公开(公告)号：CN114313876B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210069333.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京倍舒特妇幼用品有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可调节的包装盒流水线装置，包括流水线支架和设置在其上的相位调整主动轴系和相位调整从动轴系，相位调整主动轴系包括与电机连接的主动轴，设置在主动轴上的两个主动链轮、两个从动链轮和相位调整分度盘与行星轮系。相位调整从动轴系包括从动轴和被动链轮，主动链轮上设主动轮链条，从动链轮上设从动轮链条，主动轮链条上设若干个前挡板，从动轮链条上设若干个后挡板，前后挡板之间形成转运槽；在相位调整分度盘脱离主动轴实现转动时，通过行星轮系实现从动链轮与主动链轮之间相位差的调节，进而实现转运槽宽度的调节。本发明能通过分度盘转动，实现前后挡板之间距离的同步调整，兼容多种产品规格，操作简便，换产效率大大提高。
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公开(公告)号：CN114589698A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210365233.6
申请日：2022-04-07
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于多目标视觉测量和机器学习的机械臂无模型实时标定方法及装置。该方法包括：在指定点邻域生成若干训练点；采集每个训练点对应的各关节靶标位姿，由机械臂正运动学计算得到靶标位姿对应的机械臂关节位姿；利用靶标位姿及关节位姿训练一系列DNN；利用DNN得到各关节实际位姿；判断各关节位姿误差是否超出了阈值；若超出了阈值，得到齐次变换矩阵，从中提取实际和名义DH参数集合，得到各关节DH参数误差；补偿DH参数误差。本发明提供的基于多目标视觉测量和机器学习的机械臂无模型实时标定方法及装置实现了标定精度和效率的统一。
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公开(公告)号：CN119610088A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411684484.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂标定领域，公开了一种柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：建立冗余机械臂的名义正运动学模型，确定雅可比矩阵；获取所有关节所受重力矩阵，并在重力矩的基础上得到关节产生的额外的关节转角及弹性系数；通过位姿传感器及已知的机械臂名义MDH参数和冗余机械臂名义正运动学模型，得到关节在测量构型处的位姿误差向量；将所有关节的弹性系数与所有关节的MDH参数误差归并至一个向量Δu，建立Δu到Ej的映射关系，求解得到的Δu定义为首次辨识结果，进行迭代渐近辨识，得到最终的MDH参数和关节弹性系数的辨识结果，以对MDH参数误差和关节弹性系数进行分步分类补偿，得到所有关节最终补偿后的转角指令。
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公开(公告)号：CN115281850B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210970442.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于半球激光列表法的器具姿态评价方法。该方法包括：将透明的棋盘贴纸粘贴在半球外表面上，用双目内窥镜测量系统捕捉某一帧k，包含左、右两张图片，由视觉匹配算法计算得到一张深度图Dk，获得深度图M个点的三维坐标值；将器具尖端放在半球上的每个标记点，调整器具姿态，使实时姿态#imgabs0#与估计的法向量姿态#imgabs1#重合；激光投射光斑到ECG上，记录#imgabs2#的姿态坐标值#imgabs3#重复执行放置器具尖端、调整姿态、投射光斑及记录姿态坐标值的操作，直至达到一定数量的数据样本；根据姿态估计的函数表达式，计算每一次的姿态误差角大小。本发明提供的基于半球激光列表法的器具姿态评价方法能根据实验者意愿来增加测量点样本数，提高精度分析的可信度。
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