公开(公告)号：CN119610088A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411684484.6

申请日：2024-11-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 蒋周翔 ,  陈世园 ,  刘瑞 ,  赵宇辰 ,  刘雨轩 ,  白龙 ,  龙忠杰 ,  张胜伦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂标定领域，公开了一种柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：建立冗余机械臂的名义正运动学模型，确定雅可比矩阵；获取所有关节所受重力矩阵，并在重力矩的基础上得到关节产生的额外的关节转角及弹性系数；通过位姿传感器及已知的机械臂名义MDH参数和冗余机械臂名义正运动学模型，得到关节在测量构型处的位姿误差向量；将所有关节的弹性系数与所有关节的MDH参数误差归并至一个向量Δu，建立Δu到Ej的映射关系，求解得到的Δu定义为首次辨识结果，进行迭代渐近辨识，得到最终的MDH参数和关节弹性系数的辨识结果，以对MDH参数误差和关节弹性系数进行分步分类补偿，得到所有关节最终补偿后的转角指令。

公开(公告)号：CN118456429A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410602585.8

申请日：2024-05-15

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 蒋周翔 ,  陈世园 ,  刘雨轩 ,  龙忠杰 ,  白龙 ,  刘瑞 ,  赵宇辰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于去线性化误差的机械臂运动学两步标定方法及系统，其包括：根据第一测量构型由产生线性化误差影响的运动学参数误差建立第一运动学误差模型，求解该第一运动学误差模型得到第一误差向量；在第一误差向量中选取产生线性化误差影响的部分误差参数作为辨识结果，令其余误差参数为零，按照参数误差排列顺序组合得到新的误差向量；基于新的误差向量及第二测量构型，由受线性化误差影响的运动学参数误差建立第二运动学误差模型，求解该第二运动学误差模型得到第二误差向量；将第二误差向量与作为辨识结果的误差参数，按照Δu中误差的排列顺序重新组合，得到最终的MDH参数误差辨识结果。