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公开(公告)号：CN115281850B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210970442.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于半球激光列表法的器具姿态评价方法。该方法包括：将透明的棋盘贴纸粘贴在半球外表面上，用双目内窥镜测量系统捕捉某一帧k，包含左、右两张图片，由视觉匹配算法计算得到一张深度图Dk，获得深度图M个点的三维坐标值；将器具尖端放在半球上的每个标记点，调整器具姿态，使实时姿态#imgabs0#与估计的法向量姿态#imgabs1#重合；激光投射光斑到ECG上，记录#imgabs2#的姿态坐标值#imgabs3#重复执行放置器具尖端、调整姿态、投射光斑及记录姿态坐标值的操作，直至达到一定数量的数据样本；根据姿态估计的函数表达式，计算每一次的姿态误差角大小。本发明提供的基于半球激光列表法的器具姿态评价方法能根据实验者意愿来增加测量点样本数，提高精度分析的可信度。
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公开(公告)号：CN117442336A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311402562.4
申请日：2023-10-27
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔一体内窥镜三维位姿标定及运动追踪系统，其包括：传感器数据获取模块，通过旋转刚柔一体内窥镜一周，记录一周运动中传感器坐标系{O器圆周运动轨迹的质心建模块套管姿态的仰角s}每个位置相对于发射器坐标系，通过质心sθtvP和方位角b及圆周半径tPb、法向量以得到刚柔一体内窥镜柔rt{O求解内窥镜套管长度V和圆周半径t}的位置tQskr，；以获取传感位姿模型构l及该性尖端的位姿模型；柔性尖端实际位置获取模块，通过贴有ECG的平面板获取内窥镜柔性尖端的实际位置；位置误差获取模块，比较柔性尖端的实际位置与由位姿模型得到的柔性尖端位置，获取内窥镜柔性尖端的三维位置误差，以实现刚柔一体内窥镜末端尖点的追踪。
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公开(公告)号：CN115281850A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210970442.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于半球激光列表法的器具姿态评价方法。该方法包括：将透明的棋盘贴纸粘贴在半球外表面上，用双目内窥镜测量系统捕捉某一帧k，包含左、右两张图片，由视觉匹配算法计算得到一张深度图Dk，获得深度图M个点的三维坐标值；将器具尖端放在半球上的每个标记点，调整器具姿态，使实时姿态与估计的法向量姿态重合；激光投射光斑到ECG上，记录的姿态坐标值重复执行放置器具尖端、调整姿态、投射光斑及记录姿态坐标值的操作，直至达到一定数量的数据样本；根据姿态估计的函数表达式，计算每一次的姿态误差角大小。本发明提供的基于半球激光列表法的器具姿态评价方法能根据实验者意愿来增加测量点样本数，提高精度分析的可信度。
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