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公开(公告)号：CN118442205A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410528440.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京交通大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸机构的两级折叠喷管，包括八条支链、顶端支架、中间支架和末端支架，第一支链包括：第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节、一级折叠板、二级折叠板、三级折叠板、二级左折叠板、二级右折叠板、三级左折叠板和三级右折叠板，所述八条支链在结构、尺寸和形状上完全相同，八条支链按周向布置形成闭环，末端支架带动一级折叠板，二级折叠板，三级折叠板同步向下运动，实现展开功能。
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公开(公告)号：CN118442206A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410528447.X
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京交通大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种基于球面副的防干涉可折叠喷管，包括：顶部锥形管、底部锥形管和六条完全相同的支链，支链呈现圆周阵列排布，且每条支链均为对称结构；支链包括：上部链接铰链、上部锥形片、防干涉机构、下部锥形片和下部连接铰链，上部锥形管1‑1端和上部锥形片3‑1端通过上部连接铰链相连，上部锥形片3‑2端和下部锥形片5‑1端通过防干涉机构相连，下部锥形片5‑2端和底部锥形管7‑1端通过下部连接铰链相连，通过施加竖直向下的力，使整个装置展开，通过防干涉装置消除支链之间和支链内部的干涉并使之锁定。
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公开(公告)号：CN118442204A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410528438.0
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京交通大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: F02K9/97
Abstract: 本发明公开了一种空间防干涉的可折展喷管装置，包括：一级锥、第一折展支链、第二折展支链、第三折展支链、第四折展支链、第五折展支链、第六折展支链和四级锥，六条折展支链尺寸、结构和连接方式完全相同，沿所述一级锥周向均匀分布，每条折展支链包括：二级锥板、三级锥板、上折叠杆、下折叠杆、折叠杆左、折叠杆右和支撑筒，整个装置在外力作用下，第一折展支链、第二折展支链、第三折展支链、第四折展支链、第五折展支链和第六折展支链同步收缩和展开，实现整个装置在轴向方向上收缩和展开，从而改变喷管喉部的面积，适用于不同工况下的喷管作业，提供足够灵活的推力控制，提高喷管的性能。
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公开(公告)号：CN117001640A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311032463.1
申请日：2023-08-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种缩放四面体滚动机构，包括第一至第四顶点、第一至第六支链。第一顶点与第四支链、第五支链、第六支链连接；第二顶点与第二支链、第三支链、第五支链连接；第三顶点与第一支链、第二支链、第四支链连接；第四顶点与第一支链、第三支链、第六支链连接；完成上述连接机器人呈现正四面体组合外形。该缩放四面体滚动机构通过更改相位差，可使所述缩放四面体滚动机构进行尺寸和姿态的变换实现适应复杂地形的能力，本发明可用于侦察、探测等领域。
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公开(公告)号：CN113581309B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110789588.3
申请日：2021-07-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D55/30
Abstract: 本发明公开了一种履带被动张紧装置，包括张紧板，张紧板固定连接于履带板上；铰接于张紧板两侧的第一摆臂和第二摆臂，铰接于张紧板下侧的摆动件，第一摆臂、第二摆臂和摆动件的运动平面均与履带板平行；铰接于摆动件两侧的第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂的运动平面也与履带板平行；第一摆臂和第三摆臂的末端与履带轮的轮轴铰接，第二摆臂和第四摆臂的末端铰接有限位件。本发明采用瓦特链结构，具有张紧迅速，拆卸方便，张紧同时可提高履带越障能力的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113428257B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110865234.2
申请日：2021-07-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可重构空间闭链腿机构六足平台，该装置包括：一种可重构空间闭链腿机构六足平台由完全相同的a、b、c、d、e、f组腿机构(A、B、C、D、E、F)和车架(G)组成。单个腿机构安装两个驱动电机于与机架相连的两个转动关节处，通过单电机驱动行走或滚动，在切换位置处利用控制两电机转向相同或相反的方式实现行走与滚动模式间的切换，可通过调节腿组间的相位差实现滚动与异形轮模式的切换。该平台可实现步行模式、滚动模式与异形轮模式之间的切换，三种模式的丰富运动增强了平台的地形适应性。
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公开(公告)号：CN114589717A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210436912.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种全R副三棱柱机器人，包括第一顶点、第二顶点、第三顶点、第四顶点、第五顶点、第六顶点、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第五支链、第六支链、第七支链、第八支链、第九支链。第一顶点上的三个U型支架分别和第一支链、第三支链、第七支链的任意一端通过转轴进行转动副连接。第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸相同时，机器人整体外形为三棱柱；第四支链、第五支链、第六支链与第一支链尺寸不同时，机器人整体外形为三棱台。机器人可通过控制舵机的正、反转驱动支链内翻、外翻达到三棱柱机器人的变形及移动目的。三组支链的尺寸改变，使机器人呈现三棱柱或三棱台的结构特点，丰富构型和变形能力，移动步态丰富。可用于侦察、探测、载运等军事领域。
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公开(公告)号：CN114151681A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111541374.0
申请日：2021-12-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于分形原理的多级折展机构，包括：驱动级杆组(1)，第一级杆组第一单元(2‑1)，第二级杆组第一单元(3‑1)，第二级杆组第二单元(3‑2)，第三级杆组第一单元(4‑1)，第三级杆组第二单元(4‑2)，第三级杆组第三单元(4‑3)，第三级杆组第四单元(4‑4)，第一级挡板杆(5)，第二级挡板杆(6)，第三级挡板杆(7)，所组成的机构具有可以连接多级结构的功能，机构的设计基于分形原理中分形维数的概念。
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公开(公告)号：CN113696972A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111094620.2
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本申请属于地面移动机器人领域，具体涉及一种具有可变形车身的四轮机器人，包括：第一车轮机构(A1)、第二车轮机构(A2)、第三车轮机构(A3)、第四车轮机构(A4)、第一伸缩机构(B1)、第二伸缩机构(B2)、车架(C)；本发明提供的四轮机器人的车身由中间交叉的两个伸缩杆耦合驱动变形，可以实现狭窄地形、非结构化地形、高低台阶、斜坡的适应和差速及呈角度转向等功能，四个轮子各自单独驱动，并且具有消极的转动副以适应地形，良好的地形适应能力使其可应用于勘探侦查等领域，具有广阔的前景。
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公开(公告)号：CN110304275B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910547805.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明属于航天、航空领域，具体涉及一种能够缩放的菱方八面体，特征在于：第一变形面通过第一转角件和第二转角件与第三变形面相连，通过第二转角件和第三转角件与第四变形面相连，通过第三转角件和第四转角件与第五变形面相连，通过第四转角件和第一转角件与第三变形面相连；第二变形面通过第七转角件和第八转角件与第三变形面相连，通过第八转角件和第五转角件与第四变形面相连，通过第五转角件和第六转角件与第五变形面相连，通过第六转角件和第七转角件与第三变形面相连；第一转角件通过固定件与第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八转角件相连。本发明操控便利，缩放程度高，便于存储。
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