公开(公告)号：CN118036305A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410202026.8

申请日：2024-02-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王江锋 ,  满忠运 ,  王鹤楠 ,  张楚瑶 ,  罗冬宇 ,  李云飞

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/18 ,  H04L67/12 ,  H04L67/59

Abstract: 本发明提供了一种用于自动驾驶编队测试的车路云一体化仿真装置。包括：交通流仿真模块、编队生成与车辆控制模块、车路云通信环境仿真模块和三维仿真模块，交通流仿真模块用于使用SUMO和CARLA软件进行路网提取或绘制、路网转换、路网文件编写、交通需求设计和生成、仿真参数设计，得到仿真需要的交通流仿真配置文件。编队生成与车辆控制模块基于交通仿真场景使用Plexe和TraCI接口进行仿真动态获取、编队参数设定、编队策略设计和车辆行为控制，通过TraCI接口实时输出所需时刻的特定仿真数据。本发明能够对不同场景和条件下网联自动驾驶编队的综合行驶性能进行仿真测试和对比评估，为推进网联环境下自动驾驶车辆编队的测试与应用工作提供支持。

公开(公告)号：CN116011648A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310011957.5

申请日：2023-01-05

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王江锋 ,  张楚瑶 ,  张树奥 ,  邓晓荣 ,  丁卫东 ,  罗冬宇 ,  彭子威

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/083 ,  G06Q50/28 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明提供一种经营性高速公路差异化收费方案制定方法及系统，属于高速公路运营管理技术领域。本发明构建货车的出行路径选择的效益函数，通过出行效益函数与出行方式选择的logit模型建立货车的出行路径选择行为模型，利用该模型预测货车选择高速公路及并行相应国省道的概率；根据起讫点间货车的交通流量数据及货车的运输费用及物流成本建立高速公路差异化双层规划模型，根据模型求解结果得到可行定价区间，进行碳减排效果评估，从而构建减排效果和降本效果最优下的差异化收费方案；增加了公路通行效率，减少了公路路网碳排放总量，在保证高速公路运营基本收入的前提下，促进物流降本增效，同时实现节能减排。

公开(公告)号：CN117292535B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202311313135.9

申请日：2023-10-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王江锋 ,  杨昊 ,  张楚瑶 ,  王亚飞 ,  罗冬宇

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明提供了高速公路车辆编队控制与合流仿真方法，包括如下步骤：S1，匝道车辆在匝道行驶过程中对消息进行广播；S2，路侧单元将最接近交叉口合流点的匝道车辆的位置与速度信息，与路侧单元的位置坐标整合并广播；S3，在仿真程序环境中，按照预定义的车辆编队生成逻辑生成主路车辆实例；对预先确定为自动驾驶编队的车辆进行车辆编队控制，通过控制间距来调整头车的加速度，跟驰车辆采用IDM模型跟驰形成车辆编队；S4，主路车辆编队按照控制逻辑与匝道的车辆进行合流。通过对主路车辆的减速控制，使得主路车辆在接近交叉口区域时，能根据匝道车辆的行驶状况作出适当的调整行为，从而提升道路通行的流畅性和安全性。

公开(公告)号：CN118246203A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410265588.7

申请日：2024-03-08

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王江锋 ,  王鹤楠 ,  满忠运 ,  张楚瑶 ,  李云飞

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种基于SUMO和NS3搭建的云控仿真平台，属于车联网通信仿真系统技术领域，包括SUMO仿真软件、NS3仿真软件两个部分，所述SUMO仿真软件用于交通模拟，构建仿真所需的路网、车流，并形成配置文件；所述NS3仿真软件用于网络模拟，为所述自动驾驶车辆、路侧单元、云端服务器构建网联环境、设定节点移动性及节点应用层。本发明可模拟自动驾驶车辆、路侧单元、云端服务器之间通信场景，当云端接收到实际道路数据时，通过最优驾驶行为算法，计算出自动驾驶车辆最优控制策略，并将指令下发给自动驾驶车辆。提高了自动驾驶车辆在高速公路的通行效率及安全性。

公开(公告)号：CN117292535A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311313135.9

申请日：2023-10-11

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王江锋 ,  杨昊 ,  张楚瑶 ,  王亚飞 ,  罗冬宇

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明提供了高速公路车辆编队控制与合流仿真方法，包括如下步骤：S1，匝道车辆在匝道行驶过程中对消息进行广播；S2，路侧单元将最接近交叉口合流点的匝道车辆的位置与速度信息，与路侧单元的位置坐标整合并广播；S3，在仿真程序环境中，按照预定义的车辆编队生成逻辑生成主路车辆实例；对预先确定为自动驾驶编队的车辆进行车辆编队控制，通过控制间距来调整头车的加速度，跟驰车辆采用IDM模型跟驰形成车辆编队；S4，主路车辆编队按照控制逻辑与匝道的车辆进行合流。通过对主路车辆的减速控制，使得主路车辆在接近交叉口区域时，能根据匝道车辆的行驶状况作出适当的调整行为，从而提升道路通行的流畅性和安全性。