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公开(公告)号：CN116476100A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310724944.2
申请日：2023-06-19
申请人： 兰州空间技术物理研究所
摘要： 本申请涉及空间机器人技术领域，具体而言，涉及一种多分支空间机器人遥操作系统，包括操控单元、高性能处理单元、交互设备以及显示设备，其中：交互设备包括控制交互设备和沉浸式交互设备；操控单元分别与空间站设备、空间机器人、控制交互设备以及高性能处理单元连接；高性能处理单元分别与显示设备以及沉浸式交互设备连接；显示设备用于显示空间机器人的视频信息、仿真信息以及监测、跟踪、训练界面。本申请通过操控单元与高性能处理单元的配合，大大提升了航天员与多分支空间机器人的交互能力，既满足了多分支空间机器人的在轨精细作业能力，又能够实现对多分支空间机器人的全生命周期的监测、跟踪、数据分析和任务优化。
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公开(公告)号：CN111146989A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911370609.7
申请日：2019-12-26
申请人： 兰州空间技术物理研究所
IPC分类号： H02P8/40
摘要： 本发明公开了一种主备双步进电机中的主电机转动角度采集方法，将主电机的输出轴和备电机的输出轴传动连接，使得主电机和备电机同向同步转动；在主电机转动的过程中，备电机的A、B线圈做切割磁场线运动，从而备电机A、B线圈两端输出相位值相差90度或270度的幅值频率相同的两个正弦波信号；比较所述两个正弦波信号的相位差值，得到主电机的转动方向；将两个正弦波信号均转化为方波信号，累积方波信号上升沿及下降沿的总次数，得到主电机的转动步数；本发明能够通过对被动转动电机A,B线圈输出的电压信号进行处理采集，判断出主动电机转动方向及转动角度，成为备份角度采集装置。
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公开(公告)号：CN114779931A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210382985.3
申请日：2022-04-12
申请人： 兰州空间技术物理研究所
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本申请涉及人机交互技术领域，具体而言，涉及一种宇航用人机交互平台，包括中央显控单元、操作显示单元、语音交互终端以及手控终端，其中：操作显示单元、语音交互终端以及手控终端均与中央显控单元电连接；中央显控单元为双机冷备份，用于交互数据的处理、显示界面的绘制与容错处理以及多种交互方式的管理。本申请可靠性高，可扩展性强，时延可控；采用时间触发以太网总线技术，利用时间触发机制实现数据交互的实时可控；同时采用模块化和系统容错设计，具有较高的故障隔离度和可靠性。
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公开(公告)号：CN108278413A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711408933.4
申请日：2017-12-22
申请人： 兰州空间技术物理研究所
摘要： 本发明公开了一种适用于航天器密封舱压力控制的余压阀，采用波纹管作为感压元件，并通过调节感压元件内部压力来控制舱内压力。本发明阀门尺寸小、重量轻、通过感应环境压力自动关闭，无需耗费电资源。
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公开(公告)号：CN114779931B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210382985.3
申请日：2022-04-12
申请人： 兰州空间技术物理研究所
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本申请涉及人机交互技术领域，具体而言，涉及一种宇航用人机交互平台，包括中央显控单元、操作显示单元、语音交互终端以及手控终端，其中：操作显示单元、语音交互终端以及手控终端均与中央显控单元电连接；中央显控单元为双机冷备份，用于交互数据的处理、显示界面的绘制与容错处理以及多种交互方式的管理。本申请可靠性高，可扩展性强，时延可控；采用时间触发以太网总线技术，利用时间触发机制实现数据交互的实时可控；同时采用模块化和系统容错设计，具有较高的故障隔离度和可靠性。
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公开(公告)号：CN112589817B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011231802.5
申请日：2020-11-06
申请人： 兰州空间技术物理研究所
摘要： 本发明公开了一种空间机械臂的操作控制方法，采用一个三自由度的平动手柄、一个三自由度的转动手柄及一个显控模块来完成对空间机械臂的位置、姿态、路径、速度的控制，其中，平动手柄实现对空间机械臂末端的空间位置与速度进行平移的控制；转动手柄实现对空间机械臂末端的俯仰、偏航、翻滚的姿态与速度的控制，同时还具备对空间机械臂每个关节转动位置与速度的控制；显控模块实现空间机械臂的工作模式选择、速度档位模式选择、状态显示、快捷操作及突发状况的紧急处理；本发明能够满足航天员独自一人方便灵活的通过多模块协同对空间机械臂进行操作控制。
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公开(公告)号：CN112589817A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011231802.5
申请日：2020-11-06
申请人： 兰州空间技术物理研究所
摘要： 本发明公开了一种空间机械臂的操作控制方法，采用一个三自由度的平动手柄、一个三自由度的转动手柄及一个显控模块来完成对空间机械臂的位置、姿态、路径、速度的控制，其中，平动手柄实现对空间机械臂末端的空间位置与速度进行平移的控制；转动手柄实现对空间机械臂末端的俯仰、偏航、翻滚的姿态与速度的控制，同时还具备对空间机械臂每个关节转动位置与速度的控制；显控模块实现空间机械臂的工作模式选择、速度档位模式选择、状态显示、快捷操作及突发状况的紧急处理；本发明能够满足航天员独自一人方便灵活的通过多模块协同对空间机械臂进行操作控制。
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公开(公告)号：CN111113456A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911351879.3
申请日：2019-12-24
申请人： 兰州空间技术物理研究所
摘要： 本发明涉及空间机械臂技术领域，尤其涉及一种空间机械臂在轨操作平台及系统。空间机械臂在轨操作平台，包括控制模块、操作显示模块、力反馈手柄模块，其中：操作显示模块与控制模块电连接，用于实现机械臂控制指令的输入以及用于机械臂多种状态的显示；力反馈手柄模块与控制模块电连接，用于实现对机械臂单关节、肘部相机云台、以及末端执行器的操作；控制模块主要用于数据与指令的交互。空间机械臂在轨操作系统，包括空间站数据管理平台、机械臂、以及上述的空间机械臂在轨操作平台。本发明的空间机械臂在轨操作平台及系统，可靠性高，可扩展性强，具有较小的时延，具有较高的故障隔离度及硬件在轨更换能力，具有力反馈功能，且实现了宽操作空间设计。
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公开(公告)号：CN111113456B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201911351879.3
申请日：2019-12-24
申请人： 兰州空间技术物理研究所
摘要： 本发明涉及空间机械臂技术领域，尤其涉及一种空间机械臂在轨操作平台及系统。空间机械臂在轨操作平台，包括控制模块、操作显示模块、力反馈手柄模块，其中：操作显示模块与控制模块电连接，用于实现机械臂控制指令的输入以及用于机械臂多种状态的显示；力反馈模块与控制模块电连接，用于实现对机械臂单关节、肘部相机云台、以及末端执行器的操作；控制模块主要用于数据与指令的交互。空间机械臂在轨操作系统，包括空间站数据管理平台、机械臂、以及上述的空间机械臂在轨操作平台。本发明的空间机械臂在轨操作系统，可靠性高，可扩展性强，具有较小的时延，具有较高的故障隔离度及硬件在轨更换能力，具有力反馈功能，且实现了宽操作空间设计。
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公开(公告)号：CN112677168A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011293762.7
申请日：2020-11-18
申请人： 兰州空间技术物理研究所
IPC分类号： B25J13/02
摘要： 本发明公开了一种空间机械臂用力反馈手柄的参数控制方法，操作手柄末端，通过安装在手柄各关节处的编码器检测出关节角的位移量；根据关节角解算出手柄末端的姿态角；构建手柄反馈力的计算模型，根据计算模型计算手柄输出的反馈力，求解手柄反馈力控制参数范围，设定初始值；进入训练模式，根据不同人员对反馈力的体验，制定反馈力控制参数，并存储参数，制定个人配置；执行在轨操作任务时，进入参数配置页面，切换加载个人配置，完成手柄反馈力的用户定制；本发明能够满足操作者在执行任务时对力觉感知的个性化需求，从而更好的服务于空间机械臂的应用。
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