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公开(公告)号：CN112677168B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011293762.7
申请日：2020-11-18
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
IPC: B25J13/02
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂用力反馈手柄的参数控制方法，操作手柄末端，通过安装在手柄各关节处的编码器检测出关节角的位移量；根据关节角解算出手柄末端的姿态角；构建手柄反馈力的计算模型，根据计算模型计算手柄输出的反馈力，求解手柄反馈力控制参数范围，设定初始值；进入训练模式，根据不同人员对反馈力的体验，制定反馈力控制参数，并存储参数，制定个人配置；执行在轨操作任务时，进入参数配置页面，切换加载个人配置，完成手柄反馈力的用户定制；本发明能够满足操作者在执行任务时对力觉感知的个性化需求，从而更好的服务于空间机械臂的应用。
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公开(公告)号：CN106945852A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710139641.9
申请日：2017-03-09
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明公开了一种空间用载荷对接锁紧及应急解锁接口装置，属于空间应用设备技术领域，它包括主动端和被动端，分别与暴露载荷和空间飞行器舱体暴露平台固定连接；通过主动端上的主定位销和与被动端上的主定位孔的配合，引导机械臂操作暴露载荷对接到待安装位置上；通过主动端上的电机减速器驱动丝杠，进而带动机架A主体、机架A分体、机架B主体和机架B分体沿导轴移动的方式实现对暴露载荷的刚性锁紧；且当对接锁紧装置无法通过电动的方式解锁时，通过操作主动端上的紧急解锁固定组件，手动完成对主动端和被动端的机械解锁；本发明能够辅助机械臂实现暴露载荷和飞行器舱体的引导定位对接、被动捕获、主动收紧、刚性锁紧、手动解锁。
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公开(公告)号：CN117354457A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310689436.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
Abstract: 本申请涉及人机交互技术领域，具体而言，涉及一种便携式监测、控制交互装置，盒体内部设置有综合处理模块、图像采集及推送模块、语音处理模块以及功能扩展底板，盒体的前表面设置有音视频交互接口模块、显示屏、导光面板以及控制按钮，盒体的后表面设置有便捷拆装装置，其中：图像采集及推送模块和语音处理模块通过功能扩展底板与综合处理模块电连接；音视频交互接口模块包括音频交互模块和视频交互模块；便捷拆装装置包括固定机构和拆装机构。本申请人机交互功能丰富，能够进行海量并行计算，实现了智能化交互，实现了设计、制造到使用成本的节约，满足不同工况、环境、任务的需求，极大地拓展了该交互装置的应用领域及平台。
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公开(公告)号：CN111113456B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201911351879.3
申请日：2019-12-24
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
Abstract: 本发明涉及空间机械臂技术领域，尤其涉及一种空间机械臂在轨操作平台及系统。空间机械臂在轨操作平台，包括控制模块、操作显示模块、力反馈手柄模块，其中：操作显示模块与控制模块电连接，用于实现机械臂控制指令的输入以及用于机械臂多种状态的显示；力反馈模块与控制模块电连接，用于实现对机械臂单关节、肘部相机云台、以及末端执行器的操作；控制模块主要用于数据与指令的交互。空间机械臂在轨操作系统，包括空间站数据管理平台、机械臂、以及上述的空间机械臂在轨操作平台。本发明的空间机械臂在轨操作系统，可靠性高，可扩展性强，具有较小的时延，具有较高的故障隔离度及硬件在轨更换能力，具有力反馈功能，且实现了宽操作空间设计。
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公开(公告)号：CN112677168A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011293762.7
申请日：2020-11-18
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
IPC: B25J13/02
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂用力反馈手柄的参数控制方法，操作手柄末端，通过安装在手柄各关节处的编码器检测出关节角的位移量；根据关节角解算出手柄末端的姿态角；构建手柄反馈力的计算模型，根据计算模型计算手柄输出的反馈力，求解手柄反馈力控制参数范围，设定初始值；进入训练模式，根据不同人员对反馈力的体验，制定反馈力控制参数，并存储参数，制定个人配置；执行在轨操作任务时，进入参数配置页面，切换加载个人配置，完成手柄反馈力的用户定制；本发明能够满足操作者在执行任务时对力觉感知的个性化需求，从而更好的服务于空间机械臂的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111140578A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911371563.0
申请日：2019-12-27
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
IPC: F16B13/04
Abstract: 本发明公开了一种空间球面机构的锁紧机构。使用本发明能够将球面机构在发射过程中和非工作状态下进行锁紧，减小机械臂转动力反馈手柄内部球面机构在发射过程中振动冲击的影响并避免在非工作状态下工作人员误碰力反馈手柄。本发明将空间球面机构的动平台连接防护罩，在球面机构发射上行阶段将防护罩锁紧在前盖板上，具体为利用锁紧连杆上设置的锁紧柱穿插过前盖板和防护罩的销钉孔，将防护罩锁紧；锁紧连架杆的末端安装2个轴承，使锁紧机构可以绕轴承轴线旋转；解锁时，将锁紧柱从防护罩和前盖板中取出，然后旋转旋钮90度到指定位置，避免锁紧机构解锁状态下与球面机构运动包络干涉。
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公开(公告)号：CN106823476A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611222479.9
申请日：2016-12-27
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
IPC: B01D19/00
CPC classification number: B01D19/0052
Abstract: 本发明属于气液分离技术领域，特别涉及微重力环境的气液分离。一种离心式气液分离器，其技术方案是：它包括：上分离腔(1)，中分离腔(2)，下分离腔(5)，进液口(6)，出液口(7)，第一密封件(3)，第二密封件(8)，紧固件(4)；本发明中的气液分离器结构简单、体积小、分离效率高，可以应用于空间和地面。本发明的试验装置和试验方法提供了一种能够进行流量精确调节、气体定量加注的液体循环系统，能够在失重状态进行明确指示的状态下，对分离过程进行两向90度垂直高速清晰拍摄；该装置和方法简单、可靠，能够广泛应用于微重力下气液两相流类似试验领域。
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公开(公告)号：CN118855816A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411019857.8
申请日：2024-07-29
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
Abstract: 本申请涉及一种空间球面机构刚性锁紧装置及方法，包括：防护帽、内六角螺钉、弹簧、基座、柔性垫片，其中：所述防护帽安装在所述基座上；所述基座包括底部与圆柱段空腔体，所述内六角螺钉与所述弹簧通过所述防护帽密封安装在所述基座的圆柱段空腔体内；所述内六角螺钉与所述弹簧配合安装；所述柔性垫片安装在所述基座的底面。本申请所述的一种空间球面机构刚醒锁紧装置及方法，保障了空间球面机构在发射过程中能够抵抗力学振动环境而不损坏；此外，本装置锁紧时在所述空间球面机构的防护罩和前盖板之间的空隙处填充了一层自润滑柔性材料，既避免了锁紧时由于空隙导致的结构过大变形，又保证了两个结构表面不会产生摩擦磨损。
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公开(公告)号：CN114779931A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210382985.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
IPC: G06F3/01
Abstract: 本申请涉及人机交互技术领域，具体而言，涉及一种宇航用人机交互平台，包括中央显控单元、操作显示单元、语音交互终端以及手控终端，其中：操作显示单元、语音交互终端以及手控终端均与中央显控单元电连接；中央显控单元为双机冷备份，用于交互数据的处理、显示界面的绘制与容错处理以及多种交互方式的管理。本申请可靠性高，可扩展性强，时延可控；采用时间触发以太网总线技术，利用时间触发机制实现数据交互的实时可控；同时采用模块化和系统容错设计，具有较高的故障隔离度和可靠性。
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公开(公告)号：CN109515767A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811101911.8
申请日：2018-09-20
Applicant: 兰州空间技术物理研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种空间支架夹持机构，解决了宇航员在舱内或舱外使用空间照明灯时，需要对空间照明灯进行连接固定、调节任意角度和方向，并且夹持不同规格扶手的问题。主要包括握柄(1)、支撑块(2)、第一扭簧(3)、第一销钉(4)、底板(5)、压板(6)、第二销钉(7)、第二扭簧(8)、钢丝绳(9)、第三销钉(10)、压柄(11)、蛇形软管(12)；所述底板(5)与压板(6)通过第一销钉(4)连接，在第一扭簧(3)的作用下形成夹紧连接，支撑块(2)与压板(6)通过第二销钉(7)连接，在第二扭簧(8)的作用下与底板(5)垂直，压柄(11)与压板(6)通过第三销钉(10)连接，在钢丝绳(9)的连接下实现拉紧。
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