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公开(公告)号：CN117811430A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311853403.6
申请日：2023-12-29
申请人： 兰州空间技术物理研究所
IPC分类号： H02P9/00 , H02P9/30 , H02P101/25
摘要： 本申请涉及空间斯特林发电技术领域，具体而言，涉及一种自由活塞斯特林发电机输出电压可调电路，其中，硬件保护电压设定电路与第一比较器连接；硬件保护电压采集电路的输出端与第一比较器连接，输入端与斯特林发电机整流电路的输出端连接；软件可调电压设定电路与第二比较器连接；软件可调电压采集电路的输出端与第二比较器连接，输入端与斯特林发电机整流电路的输出端连接；第一比较器的输出端和第二比较器的输出端均与线与并联电路连接；线与并联电路的输出端通过开关管电路与电子负载连接。本申请通过软件和硬件通过调节控制的方式，在提高空间斯特林热电转换发电机功率在轨动态可调的同时，也具备越线硬件保护机制高可靠靠安全运行的特点。
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公开(公告)号：CN116476100A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310724944.2
申请日：2023-06-19
申请人： 兰州空间技术物理研究所
摘要： 本申请涉及空间机器人技术领域，具体而言，涉及一种多分支空间机器人遥操作系统，包括操控单元、高性能处理单元、交互设备以及显示设备，其中：交互设备包括控制交互设备和沉浸式交互设备；操控单元分别与空间站设备、空间机器人、控制交互设备以及高性能处理单元连接；高性能处理单元分别与显示设备以及沉浸式交互设备连接；显示设备用于显示空间机器人的视频信息、仿真信息以及监测、跟踪、训练界面。本申请通过操控单元与高性能处理单元的配合，大大提升了航天员与多分支空间机器人的交互能力，既满足了多分支空间机器人的在轨精细作业能力，又能够实现对多分支空间机器人的全生命周期的监测、跟踪、数据分析和任务优化。
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公开(公告)号：CN112677168B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011293762.7
申请日：2020-11-18
申请人： 兰州空间技术物理研究所
IPC分类号： B25J13/02
摘要： 本发明公开了一种空间机械臂用力反馈手柄的参数控制方法，操作手柄末端，通过安装在手柄各关节处的编码器检测出关节角的位移量；根据关节角解算出手柄末端的姿态角；构建手柄反馈力的计算模型，根据计算模型计算手柄输出的反馈力，求解手柄反馈力控制参数范围，设定初始值；进入训练模式，根据不同人员对反馈力的体验，制定反馈力控制参数，并存储参数，制定个人配置；执行在轨操作任务时，进入参数配置页面，切换加载个人配置，完成手柄反馈力的用户定制；本发明能够满足操作者在执行任务时对力觉感知的个性化需求，从而更好的服务于空间机械臂的应用。
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公开(公告)号：CN111142573A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911372508.3
申请日：2019-12-27
申请人： 兰州空间技术物理研究所
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种空间微重力环境下的二维转台伴随投光照明设备，包括展开锁定机构、支撑杆、电连接器、方位转台、俯仰转台、火工切割机构Ⅰ、灯体和火工切割机构Ⅱ；所述展开锁定机构与支撑杆的一端通过展开锁定机构上的法兰盘固定连接；所述支撑杆的另一端与方位转台的一端固定连接；所述电连接器与方位转台固定连接；所述俯仰转台与方位转台的另一端固定连接；所述火工切割机构Ⅰ与俯仰转台固定连接；所述灯体固定连接于俯仰转台的支架上；所述火工切割机构Ⅱ与灯体固定连接；本发明能够在空间环境下实现二维360°无死角照明和动态伴随照明。
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公开(公告)号：CN111113456B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201911351879.3
申请日：2019-12-24
申请人： 兰州空间技术物理研究所
摘要： 本发明涉及空间机械臂技术领域，尤其涉及一种空间机械臂在轨操作平台及系统。空间机械臂在轨操作平台，包括控制模块、操作显示模块、力反馈手柄模块，其中：操作显示模块与控制模块电连接，用于实现机械臂控制指令的输入以及用于机械臂多种状态的显示；力反馈模块与控制模块电连接，用于实现对机械臂单关节、肘部相机云台、以及末端执行器的操作；控制模块主要用于数据与指令的交互。空间机械臂在轨操作系统，包括空间站数据管理平台、机械臂、以及上述的空间机械臂在轨操作平台。本发明的空间机械臂在轨操作系统，可靠性高，可扩展性强，具有较小的时延，具有较高的故障隔离度及硬件在轨更换能力，具有力反馈功能，且实现了宽操作空间设计。
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公开(公告)号：CN112677168A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011293762.7
申请日：2020-11-18
申请人： 兰州空间技术物理研究所
IPC分类号： B25J13/02
摘要： 本发明公开了一种空间机械臂用力反馈手柄的参数控制方法，操作手柄末端，通过安装在手柄各关节处的编码器检测出关节角的位移量；根据关节角解算出手柄末端的姿态角；构建手柄反馈力的计算模型，根据计算模型计算手柄输出的反馈力，求解手柄反馈力控制参数范围，设定初始值；进入训练模式，根据不同人员对反馈力的体验，制定反馈力控制参数，并存储参数，制定个人配置；执行在轨操作任务时，进入参数配置页面，切换加载个人配置，完成手柄反馈力的用户定制；本发明能够满足操作者在执行任务时对力觉感知的个性化需求，从而更好的服务于空间机械臂的应用。
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公开(公告)号：CN116659111A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310636082.8
申请日：2023-05-31
申请人： 兰州空间技术物理研究所
摘要： 本申请涉及新型电源技术领域，具体而言，涉及一种空间用斯特林电源装置，包括箱体、斯特林热电转换器单元、控制器、散热装置以及液体管路，其中：箱体由六面体蜂窝板组成；散热装置设置在箱体的内部，包括散热板、进液端口以及出液端口；斯特林热电转换器单元和控制器均设置在散热板上，并与箱体的底板连接；斯特林热电转换器单元通过电连接器与控制器连接；液体管路包括进液管路和出液管路，进液管路的一端与进液端口连接，另一端穿过箱体顶板的进液口，出液管路的一端与出液端口连接，另一端穿过箱体顶板的出液口。本申请将机、电、热、软集成一体化，大大降低了整机振动，提高了整机的热电转换效率，有利于实现整机高频稳定运行。
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公开(公告)号：CN116591854A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310635904.0
申请日：2023-05-31
申请人： 兰州空间技术物理研究所
IPC分类号： F02G1/043
摘要： 本申请涉及直线发电机技术领域，具体而言，涉及一种用于耦合斯特林热机的自由活塞直线发电机，包括缸体、动力活塞、动子组件、定子组件以及平面板弹簧，其中：动力活塞设置在缸体的中间，将缸体内部区域分为压缩腔和背压腔；平面板弹簧设置两组；动子组件和定子组件均设置在两组平面板弹簧之间，定子组件设置在动子组件的外侧；动子组件设置在背压腔，通过支撑架与动力活塞的杆部连接，定子组件设置在缸体的内壁和外壁之间，与背压腔隔开。本申请采用双线圈、双永磁体的布置方式，机电转换效率高，在动子组件运行过程中，电磁感应产生的电磁力作用在动子组件上的径向合力大大减小甚至为零，提高了动力活塞与缸体间隙密封的可靠性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN111142573B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201911372508.3
申请日：2019-12-27
申请人： 兰州空间技术物理研究所
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种空间微重力环境下的二维转台伴随投光照明设备，包括展开锁定机构、支撑杆、电连接器、方位转台、俯仰转台、火工切割机构Ⅰ、灯体和火工切割机构Ⅱ；所述展开锁定机构与支撑杆的一端通过展开锁定机构上的法兰盘固定连接；所述支撑杆的另一端与方位转台的一端固定连接；所述电连接器与方位转台固定连接；所述俯仰转台与方位转台的另一端固定连接；所述火工切割机构Ⅰ与俯仰转台固定连接；所述灯体固定连接于俯仰转台的支架上；所述火工切割机构Ⅱ与灯体固定连接；本发明能够在空间环境下实现二维360°无死角照明和动态伴随照明。
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公开(公告)号：CN112589817B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011231802.5
申请日：2020-11-06
申请人： 兰州空间技术物理研究所
摘要： 本发明公开了一种空间机械臂的操作控制方法，采用一个三自由度的平动手柄、一个三自由度的转动手柄及一个显控模块来完成对空间机械臂的位置、姿态、路径、速度的控制，其中，平动手柄实现对空间机械臂末端的空间位置与速度进行平移的控制；转动手柄实现对空间机械臂末端的俯仰、偏航、翻滚的姿态与速度的控制，同时还具备对空间机械臂每个关节转动位置与速度的控制；显控模块实现空间机械臂的工作模式选择、速度档位模式选择、状态显示、快捷操作及突发状况的紧急处理；本发明能够满足航天员独自一人方便灵活的通过多模块协同对空间机械臂进行操作控制。
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