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公开(公告)号：CN112602459A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011450666.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明属于花椒采摘设备技术领域。为了提高对花椒的采摘效率、降低采摘劳动强度，本发明公开了一种可以用于花椒采摘设备末端的花椒采摘器。该花椒采摘器包括夹持单元、剪切单元和视觉单元；所述视觉单元，用于识别和定位待采摘花椒位置；所述夹持单元，用于对所述视觉单元定位的待采摘花椒进行夹持固定；所述剪切单元，用于对所述夹持单元固定的花椒进行切割采摘。本发明的花椒采摘器，可以实现远程对花椒的快速识别、定位和切割采摘，从而提高对花椒的采摘效率，大大降低采摘花椒的劳动强度。
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公开(公告)号：CN109533073A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811597138.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。为了解决现有爬壁机器人存在的结构复杂、制造成本高的问题，本发明公开了一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。该爬壁机器人包括上层轨道、下层轨道和机器人，并且在上层轨道和下层轨道之间设置了可以沿竖直方向往复伸缩动作的爬行伸缩件，在上层轨道设置了多个上夹紧装置以及在下层轨道设置了多个下夹紧装置，从而可以以上层轨道或下层轨道为基准，利用爬行伸缩件驱动下层轨道或上层轨道进行沿罐体外壁的移动。本发明的双层轨道蠕动式爬壁机器人结构简单，不仅便于制作和操作灵活，而且可以大大降低制作成本。
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公开(公告)号：CN108621165A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810561067.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种障碍环境下的工业机器人动力学性能最优轨迹规划方法，包括如下步骤：S1、通过输入层输入环境地图和机器人本体信息，输出层输出轨迹的时空信息，以驱动机器人完成给定的任务；S2、通过C空间高效的RRT-Connect算法，获得无碰撞路径，然后对路径进行修剪与光滑操作；S3、通过动力学优化器，将第二阶段规划好的路径优化成动力学可执行轨迹。在复杂障碍环境中，本发明的轨迹规划方法具有高效性和实用性。
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公开(公告)号：CN104385276A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410524405.5
申请日：2014-10-09
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 单电机三自由度机械手臂机构，套筒9固定连接一固定电磁铁23，前端部分固定连接一限位块20；在电机轴7的一端通过膜片型联轴器27与钥匙块26连接；电磁滑块转换接头22、25内置于套筒9中且分别在固定电磁铁23的两侧；蜗杆连接筒24插在电磁滑块转换接头22、25以及固定电磁铁23对应的轴孔里，蜗杆连接筒挡片21固连在蜗杆连接筒24的前端部；蜗杆轴16安装在限位块20的对应轴孔里以及蜗杆连接筒24、蜗杆连接筒挡片21的正三角形通孔中；在电磁滑块转换接头22、25以及固定电磁铁23的顶部安装有电极块33；在电机轴7的另一端安装有45度的锥齿轮5，动力行星轮4的轴29上装有可复位锥齿轮28，制动圆盘32套在动力行星轮4、行星轮2、行星轮2′的轴上。
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公开(公告)号：CN101524600A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200810018316.8
申请日：2008-06-05
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B01D29/03
Abstract: 一种快装快卸式过滤器，包括有筒体5，其特点在于：所述的筒体5上端设有具有扣齿状内边沿的法兰4，压盖1安装在法兰4上，压盖1与法兰4之间设有密封圈3，法兰4的一侧设有耳板4－1，压杆2一端通过耳板4－1与法兰4相连接，压杆2另一端设有球头手柄2－1，压杆2上设有压紧装置，筒体5的左右两侧分别设有进油管8和出油管9，筒体5内设有滤网隔10，滤网隔上设有滤网7，筒体5的进油管8口处设有导流板6，筒体5下部设有排污管11，窥视器12设在筒体5的侧面。其结构可以提高工作效率，减轻作业人员的劳动强度，密封性能好且可靠，使用效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108621165B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201810561067.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种障碍环境下的工业机器人动力学性能最优轨迹规划方法，包括如下步骤：S1、通过输入层输入环境地图和机器人本体信息，输出层输出轨迹的时空信息，以驱动机器人完成给定的任务；S2、通过C空间高效的RRT‑Connect算法，获得无碰撞路径，然后对路径进行修剪与光滑操作；S3、通过动力学优化器，将第二阶段规划好的路径优化成动力学可执行轨迹。在复杂障碍环境中，本发明的轨迹规划方法具有高效性和实用性。
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公开(公告)号：CN108382478B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201810243650.7
申请日：2018-03-23
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。该机器人包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；所述上层轨道与下层轨道平行固定连接，机器人位于上层轨道的上表面并且可以沿圆周方向往复移动。本发明的双层轨道式爬壁机器人，不仅结构简单、制作成本低，而且可以大大提高对罐体外壁测量的精度。
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公开(公告)号：CN104443101B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410659775.X
申请日：2014-11-19
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/02
Abstract: 一种用于阶梯攀爬机器人的变形轮机构，包括有3组相同的弧形轮（1）,每组弧形轮（1）包括弧形轮胎（2），曲线三角形轮毂（3），外盘滑动轴（4），内盘转轴（5）;所述的弧形轮（1）通过外盘滑动轴（4）与外盘（6）滑动连接并通过内盘转轴（5）与内盘（7）铰接，所述的变形轮机构还包括驱动元件舵机（8），所述的曲线三角形轮毂（3）外沿设有L形搭接边（3-a），曲线三角形轮毂（3）外沿分别固联弧形轮胎（2），所述曲线三角形轮毂（3）上设有滑动槽（3-b）和联接孔（3-c），曲线三角形轮毂（3）三部分结构相同；两个内盘（7）分别设有三个联接孔（7-a）；两个外盘（6）分别设有三个联接孔（6-a）。
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公开(公告)号：CN104385276B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410524405.5
申请日：2014-10-09
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 单电机三自由度机械手臂机构，套筒9固定连接一固定电磁铁23，前端部分固定连接一限位块20；在电机轴7的一端通过膜片型联轴器27与钥匙块26连接；电磁滑块转换接头22、25内置于套筒9中且分别在固定电磁铁23的两侧；蜗杆连接筒24插在电磁滑块转换接头22、25以及固定电磁铁23对应的轴孔里，蜗杆连接筒挡片21固连在蜗杆连接筒24的前端部；蜗杆轴16安装在限位块20的对应轴孔里以及蜗杆连接筒24、蜗杆连接筒挡片21的正三角形通孔中；在电磁滑块转换接头22、25以及固定电磁铁23的顶部安装有电极块33；在电机轴7的另一端安装有45度的锥齿轮5，动力行星轮4的轴29上装有可复位锥齿轮28，制动圆盘32套在动力行星轮4、行星轮2、行星轮2′的轴上。
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公开(公告)号：CN104443100A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410659391.8
申请日：2014-11-19
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 用于阶梯攀爬机器人的重心调节机构，包括有货箱（1），支架（2），第一连杆（3），第二连杆（4），舵机（5），第一转臂（6），第二转臂（7），支座（8），横梁（9），阶梯攀爬机器人底盘（10），所述的支架（2）顶部设有两个压条（2-a），两侧各设有4个第一连接孔（2-b）；所述的重心调节机构有8个结构相同的第一连杆（3），所述第一连杆（3）两端设有第二连接孔（3-a）；有4个结构相同的第二连杆（4），所述的第二连杆（4）的一端设有两个第三连接孔（4-a），另一端设有一个第四连接孔（4-b）；有两个结构相同的所述横梁（9）。
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