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公开(公告)号：CN112428747A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011113675.9
申请日：2020-10-17
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B60B19/12
Abstract: 本发明公开了一种可适应不同高度楼梯台阶的径向伸缩车轮机构；该车轮机构包括车体连接座、驱动组合轴、径向伸缩四角轮和伸缩调节组合件；车体连接座连接在车辆架体上；驱动组合轴包括空心传动轴和实心传动轴，空心传动轴与车体连接座铰接，实心传动轴铰接在空心传动轴内；径向伸缩四角轮包括可径向伸缩的四脚轮架和设在四脚轮架四个脚端部的麦克纳姆轮；四脚轮架与空心传动轴固定连接，麦克纳姆轮与实心传动轴传动配合；伸缩调节组合件包括设在车体连接座和空心传动轴之间的制动机构、设在车辆架体和四脚轮架之间的制动调节机构；本发明可以适应楼梯台阶高度的变化，提升攀爬楼梯设备在使用上的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110714642B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911135858.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三层立体车库；其包括基座、移动支撑架、车位机架、车辆存取驱动机构和控制台；基座包括两个平行间隔布设的轨道座，轨道座固定在地面上；移动支撑架分别设在两个轨道座上；车位机架中的二层车位机架和三层车位机架均包括车辆吊篮以及铰接在车辆吊篮两侧的直连接杆和三角形框架；直连接杆和三角形框架的端部与移动支撑架铰接，三层车位机架的车辆吊篮位于二层车位机架的车辆吊篮上方；车辆存取驱动机构包括横移驱动机构、吊篮驱动机构；控制台与横移驱动机构和吊篮驱动机构电连接；本发明基于地面上部空间建造三个车位于一体的三层立体车库，可灵活的建造在巷道或地形弯曲区域，应用更加灵活。
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公开(公告)号：CN109533073A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811597138.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。为了解决现有爬壁机器人存在的结构复杂、制造成本高的问题，本发明公开了一种双层轨道蠕动式爬壁机器人。该爬壁机器人包括上层轨道、下层轨道和机器人，并且在上层轨道和下层轨道之间设置了可以沿竖直方向往复伸缩动作的爬行伸缩件，在上层轨道设置了多个上夹紧装置以及在下层轨道设置了多个下夹紧装置，从而可以以上层轨道或下层轨道为基准，利用爬行伸缩件驱动下层轨道或上层轨道进行沿罐体外壁的移动。本发明的双层轨道蠕动式爬壁机器人结构简单，不仅便于制作和操作灵活，而且可以大大降低制作成本。
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公开(公告)号：CN118713448A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410702045.7
申请日：2024-06-01
Applicant: 兰州理工大学
IPC: H02M1/32 , H02M7/483 , H02M7/5387 , H02M7/5395 , H02M1/00
Abstract: 一种LC型多电平级联H桥逆变器分岔与混沌行为抑制方法，属于电力电子技术领域，能够解决采用双环控制中控制参数稳定工作范围较窄的问题，采用虚拟遍历法和离散映射法建立具有N个单元的LC型多电平级联H桥逆变器通用型离散数学模型，并推出经过系数线性化后的通用型模型；电压环引入对交流变量跟踪性能更佳的准比例谐振控制器，在准比例谐振QPR控制器基础上引入改进余弦延时反馈控制环节作为该系统调节器。该改进双曲余弦延时反馈控制克服了多电平级联H桥逆变器采用双环控制系数稳定参数范围较窄的缺陷，有效扩大了系统的稳定域。
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公开(公告)号：CN115341933A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210105581.X
申请日：2022-01-28
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超大断面黄土隧道模块式临时支撑装配结构；该结构包括环向支撑、纵向支撑、横向支撑、拉结机构和侧向挡土机构；其中，拉结机构包括连接座、拉结杆和止脱锁固机构；连接座设在纵向支撑两侧，并沿纵向支撑横向设置两个纵向设置多个；拉结杆包括斜撑杆和直撑杆；两个直撑杆和两个斜撑杆构成一组拉结结构，沿纵向支撑纵向方向设有多组拉结结构，每组拉结结构采用如下方式布设：两个直撑杆横向平行间隔布设，两个斜撑杆横向投影平行间隔布设，且两个斜撑杆纵向投影呈十字交叉状；止脱锁固机构设在纵向支撑上同时作用在拉结杆和侧向挡土机构上。本发明增加了施工的方便性，施工效率高，结构上安全稳固。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112471981B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202011331473.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能家用卫生间清洁机器人；改清洁机器人包括机架、地面清理机构、地漏清理机构、马桶清洗机构和控制器；其中，地面清理机构包括设在机架上的脱水传动机构和设在脱水传动机构上的吸水清理头；地漏清理机构包括设在机架上的工位转换机构、设在工位转换机构上的取盖机构和清洗机构；马桶清洗机构，其包括设在机架上的伸展机械臂和设在伸展机械臂上的洗刷机构；控制器设在机架上并分别与地面清理机构、地漏清理机构和马桶清洗机构电连接；本发明功能齐全、可解决卫生间常见的地面湿滑、地漏堵塞以及马桶内壁污浊的问题。
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公开(公告)号：CN112471981A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011331473.1
申请日：2020-11-24
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能家用卫生间清洁机器人；改清洁机器人包括机架、地面清理机构、地漏清理机构、马桶清洗机构和控制器；其中，地面清理机构包括设在机架上的脱水传动机构和设在脱水传动机构上的吸水清理头；地漏清理机构包括设在机架上的工位转换机构、设在工位转换机构上的取盖机构和清洗机构；马桶清洗机构，其包括设在机架上的伸展机械臂和设在伸展机械臂上的洗刷机构；控制器设在机架上并分别与地面清理机构、地漏清理机构和马桶清洗机构电连接；本发明功能齐全、可解决卫生间常见的地面湿滑、地漏堵塞以及马桶内壁污浊的问题。
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公开(公告)号：CN110714642A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911135858.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三层立体车库；其包括基座、移动支撑架、车位机架、车辆存取驱动机构和控制台；基座包括两个平行间隔布设的轨道座，轨道座固定在地面上；移动支撑架分别设在两个轨道座上；车位机架中的二层车位机架和三层车位机架均包括车辆吊篮以及铰接在车辆吊篮两侧的直连接杆和三角形框架；直连接杆和三角形框架的端部与移动支撑架铰接，三层车位机架的车辆吊篮位于二层车位机架的车辆吊篮上方；车辆存取驱动机构包括横移驱动机构、吊篮驱动机构；控制台与横移驱动机构和吊篮驱动机构电连接；本发明基于地面上部空间建造三个车位于一体的三层立体车库，可灵活的建造在巷道或地形弯曲区域，应用更加灵活。
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公开(公告)号：CN108327810B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201810243661.5
申请日：2018-03-23
Applicant: 兰州理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于爬壁机器人技术领域，具体涉及一种沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。为了解决采用现有技术对立式罐体进行测量时，存在测量精度低的问题，本发明公开了一种可以沿立式圆柱形外罐壁垂直爬行的双层轨道式爬壁机器人。该机器人包括上层轨道、下层轨道、机器人和至少三组爬行单元；所述爬行单元与所述下层轨道连接并且沿圆周方向分布；所述上层轨道与下层轨道平行固定连接，机器人位于上层轨道的上表面并且可以沿圆周方向往复移动。本发明的双层轨道式爬壁机器人，不仅结构简单、制作成本低，而且可以大大提高对罐体外壁测量的精度。
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公开(公告)号：CN115341933B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202210105581.X
申请日：2022-01-28
Applicant: 兰州理工大学
Abstract: 本发明公开了一种超大断面黄土隧道模块式临时支撑装配结构；该结构包括环向支撑、纵向支撑、横向支撑、拉结机构和侧向挡土机构；其中，拉结机构包括连接座、拉结杆和止脱锁固机构；连接座设在纵向支撑两侧，并沿纵向支撑横向设置两个纵向设置多个；拉结杆包括斜撑杆和直撑杆；两个直撑杆和两个斜撑杆构成一组拉结结构，沿纵向支撑纵向方向设有多组拉结结构，每组拉结结构采用如下方式布设：两个直撑杆横向平行间隔布设，两个斜撑杆横向投影平行间隔布设，且两个斜撑杆纵向投影呈十字交叉状；止脱锁固机构设在纵向支撑上同时作用在拉结杆和侧向挡土机构上。本发明增加了施工的方便性，施工效率高，结构上安全稳固。
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