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公开(公告)号：CN111331612A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010166713.0
申请日：2020-03-11
申请人： 广东若铂智能机器人有限公司 , 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉系统的智能长臂消毒机器人，包括长臂六轴机器人本体、底座、消毒液储存罐、视觉装置、喷洒装置、电源装置、主控制器和移动平台；所述长臂六轴机器人本体、视觉装置、消毒液储存罐分别安装在底座的前端、中部、后端；所述喷洒装置设置在长臂六轴机器人本体的第六轴，并通过输送管与消毒液储存罐相连通；电源装置和主控制器设置在底座的内部；所述底座放置在移动平台上。本发明的结构简单，本体灵活、轻便，本体重量约10kg，臂长超过1m，消毒面积广，可以越障爬坡，适用于医院、工厂、饲养场、动物园等场所消毒工作，避免人工进行消毒作业时被病毒感染，有效遏制病毒造成的疫情传播。
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公开(公告)号：CN111267106A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010194397.8
申请日：2020-03-19
申请人： 仲恺农业工程学院 , 华南农业大学 , 广东若铂智能机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的智能体温检测机器人及检测方法，包括检测机构、视觉机构和控制系统；所述检测机构包括基体、旋转工作台、机械臂、体温测量仪、仿生指末端夹持部件和移动平台；所述视觉机构包括双目摄像机和仿生自动旋转相机架；所述控制系统通过数据传输线或无线网络与检测机构、视觉机构相连接。本发明采用仿生结构，可以通过旋转工作台、机械臂和仿生指末端夹持部件的联动，提高机器人的灵活性，结构轻巧，控制系统简单，检测数据可以传送于远程的医生，避免医生或工作人员直接检测或接触带病毒的人或动物，特别适用于新型病毒的瘟疫环境下人与动物体温检测。
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公开(公告)号：CN110335255B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910514001.0
申请日：2019-06-14
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/194 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01N21/88 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种水坝斜坡裂缝检测方法和仿生壁虎爬行检测装置。该方法首先训练神经网络，然后采用训练好的u‑net神经网络，对实时采集的水坝裂缝图像进行检测，准确分割图像中的裂缝与背景杂物。在对倾斜水坝进行裂缝检测时，采用仿生壁虎爬行检测装置，该检测装置包括机身、行走仿生机构、摄像机夹持机构和光源照明系统。本发明通过神经网络和双目视觉检测系统可以很好地检测倾斜水坝裂缝，包括裂缝宽度、裂缝深度等信息，检测精度高，而且通过行走仿生机构使得检测装置能够很稳定的在倾斜水坝上行走和检测。
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公开(公告)号：CN110794860A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911060291.2
申请日：2019-11-01
摘要： 本发明公开了一种使用视觉导航的多旋翼无人机果实采收方法及其装置。该装置包括无人机机体、伸缩支架、齿梳架和齿梳杆；在无人机机体的两侧分别设置有左右对称的伸缩支架；齿梳架平行位于伸缩支架的下方；伸缩支架上垂直安装有两根伸缩导向杆，伸缩导向杆同时套接在齿梳架的两端；齿梳架的中部垂直安装有丝杆，丝杆同时穿出伸缩支架；齿梳架上安装有步进电机，通过步进电机带动丝杆转动，进而带动齿梳架的上升或下降；齿梳架的下方垂直安装有两根以上的齿梳杆，其中位于齿梳架两端的齿梳杆的内部为空心，与伸缩导向杆配合组成滑轨结构。本发明可以有效节省劳动力、采摘效率高、避免对采摘人员的伤害。
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公开(公告)号：CN111587665B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202010418888.6
申请日：2020-05-18
IPC分类号： A01D46/30 , B64U10/16 , B64U20/87 , B64U20/80 , B64U101/30
摘要： 本发明公开了一种四自由度的多目视觉旋飞式采摘机器人及其采摘方法。该采摘机器人包括无人机、采摘机构和多目视觉装置；所述采摘机构包括伸缩杆、采摘机械手；所述采摘机构和多目视觉装置安装在无人机上；无人机通过线缆或无线方式与工控机、电脑相连通，进行数据传输与系统控制。本发明实现了无人机与采摘机构的一体化设计，为四自由度的采摘机器人，可实现多方位的采摘，扩大采摘范围，提高采摘效率；设计的采摘机械手可以根据果实大小来动态改变三指的中指节的自由伸缩，提高机械手对果实的包容能力，适用性强。
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公开(公告)号：CN110298885B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910524962.X
申请日：2019-06-18
摘要： 本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。
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公开(公告)号：CN114396889A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210031065.7
申请日：2022-01-12
摘要： 一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法，它包括五自由度机器人；五自由度机器人包括滚珠丝杠轴向移动装置、滚珠丝杠横向移动装置、蜗轮蜗杆装置、舵机和末端钩切执行器；末端钩切执行器包括ZED双目摄像机、刀指固定座和刀指，末端钩切执行器通过步进电机控制刀指张开闭合来实现鳖甲腹内黄油的切取；末端钩切执行器借助于舵机实现360°旋转；滚珠丝杠轴向移动装置用于控制末端钩切执行器沿垂直方向移动；滚珠丝杠横向移动装置用于控制滚珠丝杠轴向移动装置及末端钩切执行器横向移动；实现自动化钩切鳖甲腹内黄油代替人工来切取黄油，由双目摄像机对黄油的视觉检测定位到黄油切除后的收集，切取收集效率高且无污染。
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公开(公告)号：CN111587665A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010418888.6
申请日：2020-05-18
摘要： 本发明公开了一种四自由度的多目视觉旋飞式采摘机器人及其采摘方法。该采摘机器人包括无人机、采摘机构和多目视觉装置；所述采摘机构包括伸缩杆、采摘机械手；所述采摘机构和多目视觉装置安装在无人机上；无人机通过线缆或无线方式与工控机、电脑相连通，进行数据传输与系统控制。本发明实现了无人机与采摘机构的一体化设计，为四自由度的采摘机器人，可实现多方位的采摘，扩大采摘范围，提高采摘效率；设计的采摘机械手可以根据果实大小来动态改变三指的中指节的自由伸缩，提高机械手对果实的包容能力，适用性强。
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公开(公告)号：CN110548699B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910938730.9
申请日：2019-09-30
IPC分类号： B07C5/342
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉和多光谱检测技术的菠萝自动分级分拣方法及装置，是先采用双目视觉系统检测菠萝的大小和颜色成熟度，进行菠萝的外部品质分级；然后采用多光谱检测菠萝的内部是否损伤，根据正常菠萝与黑心菠萝的内部含水量与碳水化合物含量的光谱曲线特征，检测判断菠萝的内部质量，进行菠萝的内部品质分级；最后再根据上述的检测结果进行菠萝的自动分级分拣。本发明的方法可以对菠萝进行准确、高效地自动分级分拣，算法速度快、运算量少，可适用于配置不高的主机设备，成本低，非常适合田间作业；装置成本低、结构简单、部件体积较小、操作方便。
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公开(公告)号：CN114830915B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210384198.2
申请日：2022-04-13
申请人： 华南农业大学 , 仲恺农业工程学院 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
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