公开(公告)号：CN110298885A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910524962.X

申请日：2019-06-18

申请人： 仲恺农业工程学院 ,  华南农业大学

发明人： 唐昀超 ,  邹湘军 ,  黄钊丰 ,  吕家豪 ,  黄矿裕 ,  黄德意 ,  陈明猷 ,  姚明辉 ,  张玉泉 ,  李锦昭 ,  何嘉楠

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/66 ,  G06T7/194 ,  G06T5/00 ,  G01B11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。

公开(公告)号：CN110298885B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN201910524962.X

申请日：2019-06-18

申请人： 仲恺农业工程学院 ,  华南农业大学

发明人： 唐昀超 ,  邹湘军 ,  黄钊丰 ,  吕家豪 ,  黄矿裕 ,  黄德意 ,  陈明猷 ,  姚明辉 ,  张玉泉 ,  李锦昭 ,  何嘉楠

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T7/66 ,  G06T7/194 ,  G06T5/00 ,  G01B11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。