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公开(公告)号：CN110705545A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910846232.1
申请日：2019-09-09
申请人： 云南电网有限责任公司曲靖供电局
发明人： 苗俊 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 尤志鹏 , 钱海 , 赵英 , 王璋 , 李祥贵 , 尹倩 , 姜昌云 , 刘艳娇 , 肖雪 , 梁益伟 , 张松 , 高锋 , 石利荣 , 李鹏祥 , 王成鑫 , 王刚 , 胡留方 , 谷俊松 , 赵跃红 , 刘琼花 , 王强 , 严光强 , 宗雪果 , 凌维周 , 宁欢 , 陈昆 , 高杰 , 茹雁峰 , 李文达 , 刘泽灿 , 周利奎 , 翟雄 , 刘鹏 , 黄俞搏 , 张爱国
摘要： 本发明提供的障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人，涉及输电线自动化巡检领域。该障碍物识别方法包括：接收当前图像信息；提取当前图像信息中的输电线区域，其中，输电线区域内的输电线包括非直线部分和直线部分；除去非直线部分，并得到包含障碍物的兴趣区域；利用高斯滤波方法剔除兴趣区域内的背景，并进行二值化处理，以得到包含输电线的直线部分的连通区域；根据连通区域内输电线的分布情况，识别出障碍物的类型。本发明提供的障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人能够在分析深度图像信息的基础上，对图像中的障碍物进行准确识别，以使得对障碍物的定位更加精确，有助于巡检机器人的路径规划，从而提高巡检质量。
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公开(公告)号：CN116215687A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310197623.1
申请日：2023-03-03
申请人： 云南电网有限责任公司曲靖供电局
IPC分类号： B62D57/024 , B62D57/032 , H02G1/02 , B25J19/02
摘要： 本发明涉及智能机器人技术领域，具体为一种输电线路铁塔攀爬机器人，包括通过中间旋转关节组件连接的上关节组件和下关节组件；上关节组件和下关节组件的组成成分相同且呈上下一字形布置，可实现攀爬机器人沿铁塔角铁的竖直方向攀爬运动，且可通过中间旋转关节实时调整攀爬机器人的爬行姿态，保证机器人足部磁铁完全吸附于角铁上，当机器人到达铁塔横担时，可以通过中间旋转关节配合足部运动实现机器人转弯。本发明设计可以用于电力角钢塔的自适应式攀爬，能够自主越障且足部夹持力大，其具备更高的工作可靠性和稳定性，最终保证攀爬作业的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN117190907A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311236795.1
申请日：2023-09-25
申请人： 云南电网有限责任公司曲靖供电局
发明人： 高锋 , 浦云英 , 曹森 , 陈奇成 , 张莹瑾 , 尤志鹏 , 张松 , 石利荣 , 李文达 , 魏冬明 , 蒋先启 , 李鹏祥 , 苗俊 , 薛峰 , 冯文斐 , 马志永 , 钱海 , 罗艺 , 黄愈博 , 凌维周 , 王璋 , 刘立文 , 陈宣林 , 张宇雄 , 王成鑫 , 颜冲强 , 翟雄 , 张锦涛 , 刘春作 , 胡留方 , 尹倩 , 晏凯 , 梁益伟 , 严光强 , 周利奎 , 母其威 , 何俊光 , 徐锐 , 刘泽灿 , 张令交 , 窦崇喜 , 李侯
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及导线检测设备技术领域，具体为一种智能导地线压接弯曲度检测工具，包括耐张线夹固定器、数据采集仪、直线嵌套滑杆和数码显示器，直线嵌套滑杆为两根平行设置的圆杆，耐张线夹固定器为两组，分别位于直线嵌套滑杆的两端，耐张线夹固定器将耐张线夹的两端夹持固定，数据采集仪滑动设置在直线嵌套滑杆上，数据采集仪的输出端通过导线与数码显示器的输入端电性连接。该智能导地线压接弯曲度检测工具中，集成度高，小巧便携，实现弯曲最大位置弦高数据采集、分析功能于一体，无需再配采集仪，并实现数字化输出；通过激光测距原理应用计算判别弯曲度方法；通过推拉激光测距传感器高密度采集弯曲度数据避免人工遗漏数据作出错误判断。
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公开(公告)号：CN116277141A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310198289.1
申请日：2023-03-03
申请人： 云南电网有限责任公司曲靖供电局
摘要： 本发明涉及特种机器人技术领域，具体为一种用于自动清除蜂巢的机械臂及操作方法，包括规则连接的机械臂封装外壳、五自由度本体结构模块、固定底板模块和破孔钻头模块；机械臂封装外壳包括底板固定装置外壳、舵机齿轮模块外壳和关节外壳；固定底板模块包括机械臂固定底板和并排连接在机械臂固定底板一侧的机械臂固定侧板、底板支撑块；破孔钻头模块包括工具固定板、电池模块、工具电机、电机输出轴和钻头。本发明设计通过五自由度机械臂控制来代替人工作业，提高了清除蜂巢的作业效率与可靠性；同时通过实时远程控制，使整体设备在自动化前提下具有一定自主性，有效避免了高空作业人员事故风险，提高了整体作业效率，降低了人员劳动强度。
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公开(公告)号：CN115415367A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211155330.9
申请日：2022-09-22
申请人： 云南电网有限责任公司曲靖供电局
发明人： 高锋 , 张松 , 石利荣 , 尤志鹏 , 曹森 , 薛峰 , 李文达 , 邱光伟 , 魏冬明 , 李鹏祥 , 苗俊 , 马志永 , 钱海 , 罗艺 , 黄愈博 , 凌维周 , 王璋 , 刘立文 , 陈宣林 , 张宇雄 , 王成鑫 , 颜冲强 , 翟雄 , 张锦涛 , 宋海波 , 吴兴斌 , 刘春作 , 陈奇成 , 张莹瑾 , 纳智敏 , 冯文斐 , 胡留方 , 尹倩 , 晏凯 , 梁益伟 , 严光强 , 周利奎 , 蒋先启 , 母其威 , 何俊光 , 徐锐 , 刘泽灿 , 张令交 , 窦崇喜 , 李侯 , 王强 , 刘林 , 赵跃红 , 刘艳娇 , 李媛
摘要： 本发明涉及输送线路检修工具技术领域，具体为一种便携式导线压接矫正新型工具，包括至少两个呈六边形的主体支架，主体支架平行设置，主体支架包括一端铰接、另一端通过蝶形螺栓连接的左主体支架和右主体支架，左主体支架和右主体支架分别占有六边形的三边，若干个主体支架由设于其每个边上的两个丝杆连接，同一边上的两个丝杆上安装有若干个分别设于两个主体支架之间的矫正模块。本发明通过将本装置设置成呈六边形的结构，可实现对耐张线夹的360度全方位矫正，主体支架利用锁紧螺栓4进行锁紧适用于各种型号的耐张线夹、接续管，可更好的匹配输电线路的检修工作，并且在使用时，只需拧动锁紧螺栓即可，操作简单快捷。
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公开(公告)号：CN109138577A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810760824.7
申请日：2018-07-11
申请人： 云南电网有限责任公司曲靖供电局
发明人： 石利荣 , 钱海 , 严光强 , 胡留方 , 周利奎 , 李鹏祥 , 王强 , 陈皓东 , 李祥贵 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 茹雁峰 , 邱光伟 , 苗俊 , 王璋 , 姜昌云 , 宁欢 , 刘艳娇 , 陈昆 , 凌维周 , 张涛 , 王成鑫 , 张松 , 赵跃红 , 黄俞搏
IPC分类号： E04H12/18
摘要： 本发明提供了一种调节杆及人字抱杆，涉及吊装设备技术领域。该调节杆包括螺纹管、上套筒和下套筒，螺纹管的上段设有上外螺纹、下段设有下外螺纹，上外螺纹与下外螺纹的旋向相反；上套筒内设有上内螺纹，下套筒内设有下内螺纹，上外螺纹与上内螺纹啮合匹配，下外螺纹与下内螺纹啮合匹配；该人字抱杆包括固定杆、连接件和上述调节杆，固定杆的下端与调节杆上套筒的上端固接组成抱杆，抱杆为两根，两根抱杆的上端均连接于连接件上，且两根抱杆之间形成夹角。调节杆的设置能够对人字抱杆中的抱杆长度进行调节，使得人字抱杆能够应用于多种长度待吊装组件的吊装，适用范围广、通用性强。
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公开(公告)号：CN109025462A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810760723.X
申请日：2018-07-11
申请人： 云南电网有限责任公司曲靖供电局
发明人： 石利荣 , 钱海 , 严光强 , 胡留方 , 周利奎 , 李鹏祥 , 王强 , 陈皓东 , 李祥贵 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 茹雁峰 , 邱光伟 , 苗俊 , 王璋 , 姜昌云 , 宁欢 , 刘艳娇 , 陈昆 , 凌维周 , 张涛 , 王成鑫 , 张松 , 赵跃红 , 黄俞搏
IPC分类号： E04H12/22
CPC分类号： E04H12/2253 , E04H12/2284
摘要： 本发明提供了一种支撑座及抢修塔，涉及支撑装置技术领域。该支撑座包括支撑部、连接块和连接部，支撑部包括相互固接的底板和支撑板，连接块通过连接柱与支撑板转动连接，连接柱上设有第一锁紧件，连接部包括相互固接的顶板和连接板，连接板与连接块通过连接轴铰接，连接件上设有第二锁紧件，连接柱的轴向方向与连接轴的轴向方向相互垂直设置；该抢修塔包括支撑柱和上述支撑座，支撑柱的底端与支撑座的顶板固接。支撑座上的支撑部、连接块和连接部相互配合能够对支撑柱进行360°调节，从而确保支撑柱的竖直度，提高支撑柱的支撑稳定性。
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公开(公告)号：CN109066452B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN201810721252.1
申请日：2018-07-03
申请人： 云南电网有限责任公司曲靖供电局
发明人： 石利荣 , 严光强 , 周利奎 , 胡留方 , 李鹏祥 , 钱海 , 刘艳娇 , 王强 , 陈皓东 , 李祥贵 , 杨子力 , 王璋 , 姜昌云 , 张松 , 宁欢 , 茹雁峰 , 邱光伟 , 陈昆 , 凌维周 , 王成鑫 , 赵跃红 , 黄俞搏 , 管林 , 苗俊 , 晏凯 , 高锋 , 李文达 , 尹倩 , 梁益伟 , 尤志鹏 , 翟雄 , 肖雪 , 宗雪果 , 刘德华 , 王屏 , 陈晓明 , 董祥刚
摘要： 本发明提供一种绝缘子卡具，属于绝缘子固定辅助工具技术领域。一种绝缘子卡具包括上盖、主体和多个调节组件。上盖铰接于主体使上盖与主体之间形成用于安装绝缘子的夹持部，上盖和主体上均设置至少一个调节组件。调节组件包括第一调节件和夹持件，第一调节件旋转贯穿上盖或主体且与夹持件连接，夹持件位于夹持部内。此绝缘子卡具能够卡设不同尺寸的绝缘子，使用范围更广。
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公开(公告)号：CN116667217A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310694245.8
申请日：2023-06-13
申请人： 云南电网有限责任公司曲靖供电局
发明人： 石利荣 , 钱海 , 王红平 , 罗艺 , 黄俞搏 , 李鹏祥 , 周利奎 , 严光强 , 王成鑫 , 高锋 , 高兴栋 , 吴兴斌 , 王耀平 , 王红生 , 杨轲程 , 黄有能 , 尹倩 , 蒋林 , 晏凯 , 胡留方 , 苗俊 , 薛峰 , 张爱国 , 任泽志 , 蒋先启 , 尤志鹏 , 李文达 , 谷俊松 , 何俊光 , 钟志 , 母其威 , 刘林 , 韩向 , 李灿林 , 赵浩益 , 翟雄 , 张松 , 刘泽灿
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路树障清理装置，主要应用于输电线路维护设备技术领域，含无人机、开关、天线、控制盒、遥控器，所述无人机底部平行设置无人机吊架，所述控制盒内有控制芯片、无线接收模块，侧壁设置开关，顶部设置天线，所述控制芯片、无线接收模块、开关、天线电气连接，所述四角固定板、连接杆、锯片、连接座、电池盒、电动机及减速器、第一U型固定卡子、第二U型固定卡子、连杆固定座。应用本发明一种高压输电线路树障清理装置，改装成本低，切割机构、控制盒、电池盒质量分布均匀，无人机运行稳定，提高飞行安全，提高树障清理效率，保障作业人员人身安全，改装配件质量轻，降低对无人机续航的影响。
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公开(公告)号：CN110705545B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN201910846232.1
申请日：2019-09-09
申请人： 云南电网有限责任公司曲靖供电局
发明人： 苗俊 , 袁齐坤 , 罗艺 , 刘立文 , 杨子力 , 尤志鹏 , 钱海 , 赵英 , 王璋 , 李祥贵 , 尹倩 , 姜昌云 , 刘艳娇 , 肖雪 , 梁益伟 , 张松 , 高锋 , 石利荣 , 李鹏祥 , 王成鑫 , 王刚 , 胡留方 , 谷俊松 , 赵跃红 , 刘琼花 , 王强 , 严光强 , 宗雪果 , 凌维周 , 宁欢 , 陈昆 , 高杰 , 茹雁峰 , 李文达 , 刘泽灿 , 周利奎 , 翟雄 , 刘鹏 , 黄俞搏 , 张爱国
摘要： 本发明提供的障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人，涉及输电线自动化巡检领域。该障碍物识别方法包括：接收当前图像信息；提取当前图像信息中的输电线区域，其中，输电线区域内的输电线包括非直线部分和直线部分；除去非直线部分，并得到包含障碍物的兴趣区域；利用高斯滤波方法剔除兴趣区域内的背景，并进行二值化处理，以得到包含输电线的直线部分的连通区域；根据连通区域内输电线的分布情况，识别出障碍物的类型。本发明提供的障碍物识别方法、装置、存储介质及巡检机器人能够在分析深度图像信息的基础上，对图像中的障碍物进行准确识别，以使得对障碍物的定位更加精确，有助于巡检机器人的路径规划，从而提高巡检质量。
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