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公开(公告)号：CN118545148A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410201620.5
申请日：2024-02-23
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D101/00
摘要： 在电动转向式转向操纵装置中，当实施急转向操纵时，抑制转向车轮的转向角过度的这一情况。反作用力促动器在通常时，对方向盘施加若接近假想转向操纵范围的上限(θsn)则急剧变大的转向操纵反作用力(Tn)。在转向角速度(ωt)为规定值(ωth)以上、且转向追随延迟(Δθt(＝θt*－θt))为规定值以上的急转向操纵时，反作用力促动器基于与窄的假想转向操纵范围对应的上限(θse)，对方向盘施加转向操纵反作用力(Te)。
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公开(公告)号：CN115009287A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210197089.X
申请日：2022-03-01
IPC分类号： B60W40/105 , B60W50/00
摘要： 本发明公开了车速计算装置和用于车辆的控制装置。一种车速计算装置包括车速计算单元(200)，该车速计算单元(200)被配置成计算通过估计作为车辆实际行驶的速度的车体速度而获得的控制车速，作为用于控制车载装置的状态变量，该车载装置被配置成进行操作以实现设置在车辆中的各种功能。车速计算单元(200)被配置成包括：提取功能，其从多个车轮的车轮速度当中，提取从被假定为在下述影响可能小的状态下旋转的至少一个车轮获得的至少一个车轮速度，该影响引起与车体速度的差；以及计算功能，其基于通过提取功能提取的至少一个车轮速度来计算控制车速。
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公开(公告)号：CN118665577A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410278101.9
申请日：2024-03-12
IPC分类号： B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D101/00
摘要： 本发明在电动转向式转向操纵装置的具有双系统的冗余系统的马达控制装置中，避免急转向操作时的异常判定的误判定。在第1系统(L1)和第2系统(L2)正常时，第3处理器(68)输出第1转向电流指令值(It1)。当在第1转向电流指令值(It1)与第2转向电流指令值(It2)产生了背离的情况下，第3处理器(68)输出第2转向电流指令值(It2)。第3处理器(68)若判定为急转向操作，则无论转向电流指令值(It1、It2)是否背离，都输出第1转向电流指令值(It1)。本发明的马达控制装置避免由伴随着急转向操作的转向电流指令值(It1、It2)的背离而引起的误判定。
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公开(公告)号：CN116946244A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310417102.2
申请日：2023-04-19
IPC分类号： B62D6/00 , B64U70/90 , B62D137/00
摘要： 本发明提供一种在冗余结构中，即使一个车速信息为异常，也能稳定地继续进行转向控制的转向控制装置。本发明具备：多个通信线路(41、42)，传输作为与车速相关的信息的车速信息；以及多个运算部(51、53)，以能通信的方式相互连接，单独地与多个通信线路(41、42)对应连接，分别基于经由对应的通信线路(41、42)接收到的车速信息来运算传动比，多个运算部(51、53)分别判定所接收到的车速信息是否为有效，在通过多个运算部(51、53)中的至少一个判定为车速信息为非有效的情况下，分别将传动比的运算控制从基于车速信息来运算传动比的车速感应控制变更为不基于车速信息地运算传动比的特定控制。
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公开(公告)号：CN116409380A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202211570820.5
申请日：2022-12-08
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明提供即使在温度传感器产生了故障的情况下也能抑制转弯精度的降低的操舵系统。本发明是线控转向型的操舵系统，控制装置(5)具备多个运算部(51、54)、多个温度传感器(53、56)以及多个驱动电路(52、55)，各运算部(51、54)被配置为：在作为多个温度传感器(53、56)中的任意两个温度传感器(53、56)的检测温度之差的检测温度差比规定阈值大的情况下，作为独立运算控制，与自身以外的运算部(51、54)所对应的温度传感器(53、56)的检测温度无关地，基于与自身对应的温度传感器(53、56)的检测温度来单独地运算并设定作为转舵电流的上限值的电流限制值。
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公开(公告)号：CN108099917B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201711180734.2
申请日：2017-11-23
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W40/112 , B60W40/13
摘要： 本发明的自动倾斜车辆(10)包括左右的前轮(12L、12R)和一个后轮(14)，控制装置(20)构成为控制车辆倾斜装置(18)以便车辆的倾斜角(θ)成为目标倾斜角，其中，控制装置(20)在车辆并未正在行驶时，利用车辆倾斜装置(18)使车辆朝横向摆动振动(S60)，基于振动的共振周期(Ts)推定车辆的重心高度(Hg)(S70、80)，并且，对目标倾斜角(θt)进行修正，以便通过车辆的重心(Gm)的垂线(70)在连结前轮的接地点(Pfl、Pfr)以及后轮的接地点(Pr)而成的三角形(72)的范围内通过(S110)。
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公开(公告)号：CN110386216A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910293100.0
申请日：2019-04-12
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 石野嵩人
摘要： 本发明涉及自动倾斜车辆(10)，包括作为非转向操纵驱动轮的一对车轮(12L、12R)、制动/驱动装置(17L、17R、54)、车辆倾斜装置(18)和控制装置(20)，控制装置运算用于使车辆向转弯内侧倾斜的车辆的目标倾斜角(θt)，控制车辆倾斜装置以使车辆的倾斜角成为目标倾斜角，控制装置(20)基于驾驶员的制动/驱动操作来运算一对车轮的目标制动/驱动力(Fdfl、Fdfr、Fbfl、Fbfr)，以因一对车轮的制动/驱动力而作用于车轮的竖直力(Fvfl、Fvfr)之差变小的方式修正目标制动/驱动力，控制制动/驱动装置(17L、17R、54)以使一对车轮的制动/驱动力成为修正后的目标制动/驱动力。
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公开(公告)号：CN108099917A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711180734.2
申请日：2017-11-23
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B60W40/112 , B60W40/13
摘要： 本发明的自动倾斜车辆(10)包括左右的前轮(12L、12R)和一个后轮(14)，控制装置(20)构成为控制车辆倾斜装置(18)以便车辆的倾斜角(θ)成为目标倾斜角，其中，控制装置(20)在车辆并未正在行驶时，利用车辆倾斜装置(18)使车辆朝横向摆动振动(S60)，基于振动的共振周期(Ts)推定车辆的重心高度(Hg)(S70、80)，并且，对目标倾斜角(θt)进行修正，以便通过车辆的重心(Gm)的垂线(70)在连结前轮的接地点(Pfl、Pfr)以及后轮的接地点(Pr)而成的三角形(72)的范围内通过(S110)。
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公开(公告)号：CN110386216B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910293100.0
申请日：2019-04-12
申请人： 丰田自动车株式会社
发明人： 石野嵩人
摘要： 本发明涉及自动倾斜车辆(10)，包括作为非转向操纵驱动轮的一对车轮(12L、12R)、制动/驱动装置(17L、17R、54)、车辆倾斜装置(18)和控制装置(20)，控制装置运算用于使车辆向转弯内侧倾斜的车辆的目标倾斜角(θt)，控制车辆倾斜装置以使车辆的倾斜角成为目标倾斜角，控制装置(20)基于驾驶员的制动/驱动操作来运算一对车轮的目标制动/驱动力(Fdfl、Fdfr、Fbfl、Fbfr)，以因一对车轮的制动/驱动力而作用于车轮的竖直力(Fvfl、Fvfr)之差变小的方式修正目标制动/驱动力，控制制动/驱动装置(17L、17R、54)以使一对车轮的制动/驱动力成为修正后的目标制动/驱动力。
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