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公开(公告)号：CN119964862A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411854495.4
申请日：2024-12-17
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明涉及去污机器人的技术领域，尤其公开了一种放射性贮罐去污机器人，包括:移动部分；打磨部分，安装于移动部分的前部，用于对罐内表面污垢进行清理；激光热解部分，安装于移动部分的尾部，通过激光生热原理实现对罐壁上顽固污渍进行热解剥离；吸尘部分，安装于移动部分上，用于对打磨部分和激光热解部分工作时产生的烟尘颗粒负压抽出；本发明机器人可以沿罐体侧壁和顶面移动，配合物理打磨和激光热解实现罐内顽固污渍的有效清理，解决了人力和普通机器人无法清理的难题。
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公开(公告)号：CN119704162A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411886823.9
申请日：2024-12-20
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种大型放射性贮罐钢覆面的拆除方法，包括，爬壁机械模块、切割模块、振动模块和机械臂模块，对位于钢覆面主体表面对待切割区域采用等离子切割，至待切割区域与钢覆面主体分离；对所述待切割区域进行高频振动，至待切割区域与钢覆面主体脱离其中。本发明通过计算吸附移动组件所需磁吸力，从而使爬壁机械模块在钢覆面罐体内达到可以越障及90°攀爬，并设置等离子切割工具头通过特定参数对钢覆面进行切割，及通过激振器对切割后的钢覆面振动剥离，可以达到对贮罐钢覆面更高效拆卸。
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公开(公告)号：CN119589663A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411685229.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了用于碳钢覆面板拆除的爬壁机器人路径规划方法及系统，涉及机器人控制技术领域，包括设置对应的等离子切割参数，根据监控视频，人工远程控制机器人到达作业面；执行机械臂作业初始姿态轨迹规划程序，使机械臂搭载等离子枪头到达作业初始状态；通过惯性导航传感器测量此时枪头与碳钢覆面板的倾斜夹角，将数据传输到控制模块，完成整个碳钢覆面板的切割剥离作业。本发明解决了现有碳钢覆面板切割过程中，便于系统的硬件调试、检修或更换，从而保护检修人员，减少辐射照射剂量，提高作业效率与作业效果。
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公开(公告)号：CN117711660B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311705981.5
申请日：2023-12-12
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种大型贮罐废液回收系统，涉及放射性贮罐退役技术领域，包括控制终端、过度罐、蓄水罐、水环真空泵、水雾分离器、高压喷水装置、固体废物收集称重装置和排污泵；过度罐的废液回收口与一根回收管线的一端连接，回收管线的另一端用于置于放射性贮罐内的废水汇集最低点；蓄水罐设置换气阀、固液分离器和旋转搅拌装置；过度罐位于蓄水罐的上方，并通过一根带切换阀的管线连接于固液分离器的进口；蓄水罐的废水出口通过带排污阀的管线连接排污泵。本发明能够将放射性贮罐内废水和泥沙完全回收，将泥沙和漆皮等固体杂物与废液进行固液分离，使固体废物和液体废物分类收集贮存；便于实现自动控制，结构简单且自动化程度高。
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公开(公告)号：CN117711660A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311705981.5
申请日：2023-12-12
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种大型贮罐废液回收系统，涉及放射性贮罐退役技术领域，包括控制终端、过度罐、蓄水罐、水环真空泵、水雾分离器、高压喷水装置、固体废物收集称重装置和排污泵；过度罐的废液回收口与一根回收管线的一端连接，回收管线的另一端用于置于放射性贮罐内的废水汇集最低点；蓄水罐设置换气阀、固液分离器和旋转搅拌装置；过度罐位于蓄水罐的上方，并通过一根带切换阀的管线连接于固液分离器的进口；蓄水罐的废水出口通过带排污阀的管线连接排污泵。本发明能够将放射性贮罐内废水和泥沙完全回收，将泥沙和漆皮等固体杂物与废液进行固液分离，使固体废物和液体废物分类收集贮存；便于实现自动控制，结构简单且自动化程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118894165A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410972492.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
IPC: B62D55/32
Abstract: 本发明公开了一种用于退役拆除机器人的履带自动更换装置及方法，包括履带更换平台、机器人顶升装置、履带更换装置，所述履带更换平台的一侧设置有斜坡，退役拆除机器人通过所述履带更换平台的斜坡行走于所述履带更换平台上，所述履带更换平台的上端中部设置有所述机器人顶升装置，所述机器人顶升装置顶升位于所述履带更换平台上的#imgabs0#退役拆除机器人，所述履带更换装置为两组，两组所述履带更换装置分别设置于哦手上履带更换平台的两侧。本发明过程简单，能够在各种复杂情形下进行，能够在人员不进行接触的情形下完成大部分的更换步骤，能够有效减少作业人员在辐射环境下的工作时间，降低作业人员受照剂量。
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公开(公告)号：CN119951237A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411898168.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明涉及钢板切割技术领域，本发明公开了一种入罐切割用过滤系统及方法，包括收集罩，设置于切割机器人刀头上方；真空泵，与所述收集罩通过抽吸管道可拆卸连接；过滤系统，与所述真空泵通过输料管可拆卸连接；收集箱，用于收集过滤系统中截留的固体颗粒和废弃物。本发明的有益效果为通过收集罩、真空泵和过滤系统之间的配合，能够有效对切割机器人切割过程中产生的固体颗粒进行过滤、收集，防止气溶胶对环境造成污染，影响操作人员所处的环境。
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公开(公告)号：CN118915748A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410972494.3
申请日：2024-07-19
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种核设施退役机器人避障轨迹规划方法，该方法通过固态激光雷达和双目相机采集环境数据，基于三维建图与定位算法，建立三维点云地图；通过机器人前部双目相机基于SGBM算法，确定障碍物到机器人当前质心的距离；转换全局笛卡尔坐标系下，提取所有点云的二维平面坐标，以两条线性方程为边界，筛选出在边界内的障碍物点云；生成当前时刻的障碍物有效边界曲线；通过撒点采样和五次多项式轨迹拟合，生成机器人局部候选轨迹；动态求解出每一时刻的障碍物有效边界，从而规划出当前时刻的最佳运动轨迹，直到机器人绕过障碍物。该方法解决了目前核退役机器人在避障过程中需依赖人工通过监控视频远程操作时，机器人与周围环境的距离难以确定问题，不仅减轻了人工操纵的负担，也提高了避障的效率与准确性。
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公开(公告)号：CN118899715A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411076850.X
申请日：2024-08-07
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
IPC: H01R13/639 , H01R13/627 , H01R13/631 , H01R24/00 , H01R43/00
Abstract: 本发明公开了一种核设施退役机器人失电救援装置，包括机器人供电插座、机器人供电插头、蜗杆锁定机构、蜗杆驱动机构和夹持机构，所述蜗杆锁定机构设置于所述机器人供电插座上，所述蜗杆锁定机构能够锁定所述机器人供电插座和所述机器人供电插头之间，所述夹持机构用于夹持所述机器人供电插头，所述蜗杆驱动机构用于驱动所述蜗杆锁定机构。通过蜗杆驱动机构锁紧供电插头，通过夹持装置远程操作进行供电插头插接，减少工人人员的接触，极大程度避免辐射，安装牢固，使用方便，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN118700200A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411004340.1
申请日：2024-07-25
Applicant: 中核四川环保工程有限责任公司
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种核设施退役机器人电液工具头快换方法及装置，涉及核设施退役技术领域，装置包括工具头连接组件、快换适配器组件、旋转组件和机器人连接组件；所述工具头连接组件用于安装工具头；所述快换适配器组件用于可拆卸连接于所述工具头连接组件，以及将工具头与所述核设施退役机器人的电路和油路导通，其通过所述旋转组件连接所述机器人连接组件；所述机器人连接组件用于安装于所述核设施退役机器人。本发明针对核设施退役所处的放射性环境，通过提供一个快速、安全、高效的工具头更换机制，能减少作业人员的在放射性场所的工作时间，降低作业人员所受辐照剂量，显著提升了核设施退役机器人的作业性能和安全性。
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