基于车辆信息的车辆参数估计方法、装置、介质及设备

    公开(公告)号:CN116588121A

    公开(公告)日:2023-08-15

    申请号:CN202310746055.6

    申请日:2023-06-21

    Inventor: 陈金建 李斌 张东

    Abstract: 本发明公开了一种基于车辆信息的车辆参数估计方法、装置、介质及设备,所述方法包括:获取驾驶车辆的实时参数;基于所述实时参数和预先获取的所述驾驶车辆的固有参数,构建用于表征所述驾驶车辆的运动状态的非线性动力学系统模型;根据所述非线性动力学系统模型,分析所述驾驶车辆的动力学平衡式,以构建第一状态方程和测量方程;基于所述第一状态方程和测量方程,构建无迹卡尔曼滤波参数估计器;根据所述无迹卡尔曼滤波参数估计器,估计得到所述驾驶车辆的质心侧偏角。本发明实施例能够有效改善车辆参数估计的准确性、提高计算效率与计算精度以及提高车辆参数估计器的鲁棒性与准确性。

    基于车辆信息的车辆参数估计方法、装置、介质及设备

    公开(公告)号:CN116588121B

    公开(公告)日:2024-05-03

    申请号:CN202310746055.6

    申请日:2023-06-21

    Inventor: 陈金建 李斌 张东

    Abstract: 本发明公开了一种基于车辆信息的车辆参数估计方法、装置、介质及设备,所述方法包括:获取驾驶车辆的实时参数;基于所述实时参数和预先获取的所述驾驶车辆的固有参数,构建用于表征所述驾驶车辆的运动状态的非线性动力学系统模型;根据所述非线性动力学系统模型,分析所述驾驶车辆的动力学平衡式,以构建第一状态方程和测量方程;基于所述第一状态方程和测量方程,构建无迹卡尔曼滤波参数估计器;根据所述无迹卡尔曼滤波参数估计器,估计得到所述驾驶车辆的质心侧偏角。本发明实施例能够有效改善车辆参数估计的准确性、提高计算效率与计算精度以及提高车辆参数估计器的鲁棒性与准确性。

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