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公开(公告)号：CN116620540A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310538994.1
申请日：2023-05-12
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: B63H23/26 , B63H23/30 , B63C11/52 , B62D55/065
Abstract: 本申请涉及一种自解锁驱动装置，包括：动力件，液压油缸、离合器和蓄能器，动力件包括用于输出动力供移动组件移动。液压油缸的活塞杆具有伸出和缩回两种状态。在活塞杆处于伸出状态下，离合器处于结合状态，传动系统有效连接动力件和移动组件，此时动力能够经离合器传递到移动组件；在活塞杆处于缩回状态下，离合器处于分离状态，此时传动系统破坏，动力件无法给移动组件传递动力，移动组件处于自由状态，即可滚动。蓄能器与液压油缸的有杆腔连接，蓄能器能够将自身存放的高压油传递至有杆腔内，有杆腔内高压油增加后，活塞杆会缩回，从而使离合器分离。本申请通过蓄能器实现无外部动力下分离离合器，从而方便工作人员拖回。
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公开(公告)号：CN116382284A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310375211.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种核电隧洞清理机器人自动驾驶方法、系统及电子设备。该方法包括以下步骤：S1、获取机器人在隧洞中的相对位姿信息；S2、根据相对位姿信息得到位移偏差信息；S3、根据位移偏差信息控制机器人，以使机器人沿隧洞中心线行驶。本发明通过获取机器人在隧洞中的相对位姿信息，进一步得到位移偏差信息，再根据位移偏差信息控制机器人沿隧洞中心线行驶，实现机器人在隧洞中的自动驾驶，从而提高机器人的行驶效率。
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公开(公告)号：CN112599276B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011426284.2
申请日：2020-12-09
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种核电厂放射性废过滤器滤芯搬运装置，包括：移动组件，滤芯容器本体，存放容器，抓取组件。本申请提供的上述方案，通过将废过滤器滤芯存放在滤芯容器本体内，移动组件带动滤芯容器本体运动到预设位置，然后抓取组件将滤芯容器本体中存放的废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，整体装置利用移动组件和抓取组件代替人工搬运和滤芯投放作业，避免了人员受辐照的风险，有效提高了滤芯搬运作业效率和可靠性，降低对厂房环境的辐照剂量，通过将废过滤器滤芯抓取后并按照预设位置码放到存放容器中，从而充分利用了存放容器的内部空间，有效降低固废容积，有助于提高电厂的经济效益和安全性。
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公开(公告)号：CN113374987A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110674334.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D61/10 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种模块化驱动装置，其包括：壳体，设有中心块，中心块包括内置的驱动电机和电机减速机；前轴，位于壳体的前端，前轴两侧分别安装有主动轮；以及后轴，位于壳体的后端，后轴两侧分别安装有从动轮；其中，壳体同侧的主动轮和从动轮通过链条连接，驱动电机经电机减速机驱动主动轮转动，并通过链条传动带动从动轮同步转动。相对于现有技术，本发明模块化驱动装置采用模块化设计，在不同直径的管道中使用时，只需要设计适合相应管道内径的爬行本体，再通过爬行本体和模块化驱动装置上预留的快换接卸接口将二者组合，即可实现管道爬行装置在相应内径的管道中的爬行作业，简单可靠，操作方便，适用性强。此外，本发明还公开了一种管道爬行装置。
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公开(公告)号：CN112854344A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011485004.5
申请日：2020-12-16
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种清淤机器人，包括：履带底盘、入料组件、粉碎组件以及吸附组件。本申请提供的上述方案，通过入料组件对收集的混合物垃圾进行切割，再通过粉碎组件将切割后的混合物垃圾进行粉碎，最后将粉碎后的混合物垃圾利用吸附组件排出即可，整体过程通过切割、粉碎混合物垃圾，从而就可以实现对淤泥与坚硬混合物垃圾的清理，提高了清理效果。
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公开(公告)号：CN112517174A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011485012.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种介质粉碎收集机，包括：驱动件、第一密封箱体、第一齿轮、第二齿轮、第二密封箱体、第一粉碎刀具以及第二粉碎刀具。本申请提供的上述方案，通过驱动件带动第一齿轮转动，在第一齿轮转动的时候第二齿轮会同步反向转动，此时，第一粉碎刀具和第二粉碎刀具就会同步反向转动，当淤泥与坚硬海生物混合物从入料口进入到第二密封箱体后再进入到第一粉碎刀具和第二粉碎刀具之间，由于第一粉碎刀具和第二粉碎刀具同步反向转动，因此，进入到第一粉碎刀具和第二粉碎刀具之间的淤泥与坚硬海生物混合物就会在第一粉碎刀具和第二粉碎刀具的相互作用力下压碎，最后从出料口流出，进而实现了对淤泥与坚硬海生物混合物的清理。
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公开(公告)号：CN110280506B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201910623442.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种弧面异物清理方法，其基于一弧面异物清理设备实现，弧面异物清理设备包括清理执行器和定位装置，定位装置与清理执行器连接，定位装置包括移动机构以及与移动机构连接的柔性自调节机构；方法包括如下步骤：提供一驱动力；定位装置在驱动力作用下，移动机构以一定压力压在弧面上并相对于弧面运动；清理执行器在定位装置的作用下相对于弧面运动以清理弧面上的异物；在异物清理过程中，柔性自调节机构根据弧面的表面结构对移动机构的反作用力产生形变以进行对弧面的表面结构的一次自适应。本发明简化了弧面异物清理设备的结构，降低控制系统复杂度，提高弧面异物清理设备非标准弧面自适应能力，最终提高弧面异物清理作业的可靠性。
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公开(公告)号：CN110096049A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810091650.X
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本发明还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统及控制方法。
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公开(公告)号：CN110093886A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810092213.X
申请日：2018-01-30
Applicant: 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: E01H1/00
Abstract: 本发明提供了一种隧洞清理机，包括主支撑臂以及分别设置于所述主支撑臂的相对两侧的机械臂，所述机械臂包括第一臂及第一旋转驱动机构，所述第一旋转驱动机构固定于所述主支撑臂上，所述第一旋转驱动机构的输出端与所述第一臂的一端连接并驱动所述第一臂围绕所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴摆动，两所述第一旋转驱动机构的输出端的中心轴方向相同。本发明的隧洞清理机的对称两侧实现双臂作业，保证了主支撑臂的两侧受力平衡，从而不易发生侧翻及变形，结构保持稳定；另外，通过双臂对称作业，对隧洞的两侧的弧面同时进行清理，有效提高了清理效率。
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公开(公告)号：CN107221364B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710399146.1
申请日：2017-05-31
Applicant: 岭澳核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中广核核电运营有限公司
Abstract: 本发明涉及核燃料组件的技术领域，公开了一种核燃料组件水下试验平台及测试方法。核燃料组件水下试验平台，包括模拟水箱、分析部，分析部包括传送安装模块、检测模块、驱动模块、分析模块，安装模块包括可调安装平台、反光镜基板、反光镜基座；检测模块包括待检测物和摄像机；驱动模块包括第一驱动件和第二驱动件；分析模块包括直线位移传感器和数据分析终端。本发明提出的核燃料组件水下试验平台，通过分析部中的安装模块、检测模块、驱动模块、分析模块，这样使得核燃料组件在水下测试成为可能，并为后续核电站燃料组件的水下视觉测量系统提供具体的设计依据。
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