-
公开(公告)号：CN113357480B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202110674336.6
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种管道行走装置，其包括：气缸本体；上驱动行走部件，通过上支架设置于气缸本体的上侧，其包括上主动轮、上从动轮、连接上主动轮和上从动轮的上传动带，以及驱动上主动轮的上电机；以及下驱动行走部件，通过下支架设置于气缸本体的下侧，其包括下主动轮、下从动轮、连接下主动轮和下从动轮的下传动带，以及驱动下主动轮的下电机；其中，气缸本体设有两个气缸，两个气缸分别设有向上下两侧伸出的两个活塞杆，两个活塞杆的端部分别连接上下驱动行走部件，当气缸在压缩气体的作用下工作时，两个活塞杆通过同步机构带动上下驱动行走部件同步上下运动，上下驱动行走部件的上下主动轮和上下从动轮顶在管道内壁上。
-
公开(公告)号：CN113515068A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110675004.X
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: G05B19/042 , F16L55/26
Abstract: 本发明公开了一种多功能管道作业机器人控制系统，其包括上位机以及与所述上位机有线连接的多功能管道机器人；其中，所述上位机通过倍福控制器，使用Ethercat总线连接并控制所述多功能管道作业机器人的各个功能模块；其中，所述功能模块包括：后驱模块、打磨模块、吸尘/滚扫模块、前驱模块、探查模块以及夹取模块。本发明能够确保机器人在管道内进行探查、检测、打磨、抛光、夹取、滚扫收集等作业的稳定运行，为核电管道的安全运行提供技术保障。
-
公开(公告)号：CN113483194A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110674411.9
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开一种管道爬行装置，包括：驱动本体，设有可相对于驱动本体伸展或缩回的推杆，推杆上设有连杆；上驱动装置，上驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的上交叉变径连杆，上交叉变径连杆的两端分别连接上驱动装置和驱动本体上并可沿着上驱动装置和驱动本体滑动；下驱动装置，下驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的下交叉变径连杆，下交叉变径连杆的两端分别连接下驱动装置和驱动本体上并可沿着下驱动装置和驱动本体移动，连杆的上、下端分别和上交叉变径连杆、下交叉变径连杆连接，推杆的伸展或缩回通过连杆带动上、下交叉变径连杆使得上、下驱动装置朝向驱动本体收缩或远离驱动本体舒展。
-
公开(公告)号：CN113483193A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110672916.1
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，其包括：驱动行走装置，驱动管道机器人在管道内前进、后退或转弯；作业装置，选自相机装置、扫描装置、夹取装置、打磨装置、滚扫收集装置中的两种或两种以上；以及连接装置，可拆卸连接驱动行走装置和作业装置。相对于现有技术，本发明管道机器人根据需要选择不同的作业装置，并通过连接装置实现不同作业装置的更换和连接，可以在管道中进行多功能作业。
-
公开(公告)号：CN113374987A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110674334.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D61/10 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种模块化驱动装置，其包括：壳体，设有中心块，中心块包括内置的驱动电机和电机减速机；前轴，位于壳体的前端，前轴两侧分别安装有主动轮；以及后轴，位于壳体的后端，后轴两侧分别安装有从动轮；其中，壳体同侧的主动轮和从动轮通过链条连接，驱动电机经电机减速机驱动主动轮转动，并通过链条传动带动从动轮同步转动。相对于现有技术，本发明模块化驱动装置采用模块化设计，在不同直径的管道中使用时，只需要设计适合相应管道内径的爬行本体，再通过爬行本体和模块化驱动装置上预留的快换接卸接口将二者组合，即可实现管道爬行装置在相应内径的管道中的爬行作业，简单可靠，操作方便，适用性强。此外，本发明还公开了一种管道爬行装置。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112854344A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011485004.5
申请日：2020-12-16
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 大亚湾核电运营管理有限责任公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种清淤机器人，包括：履带底盘、入料组件、粉碎组件以及吸附组件。本申请提供的上述方案，通过入料组件对收集的混合物垃圾进行切割，再通过粉碎组件将切割后的混合物垃圾进行粉碎，最后将粉碎后的混合物垃圾利用吸附组件排出即可，整体过程通过切割、粉碎混合物垃圾，从而就可以实现对淤泥与坚硬混合物垃圾的清理，提高了清理效果。
-
公开(公告)号：CN113618731A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110831069.9
申请日：2021-07-22
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人控制系统，属于机器人技术领域。该机器人控制系统包括：机器人、远程操控设备；机器人包括机械臂、编码器以及腕力传感器，远程操控设备包括虚拟现实组件以及力反馈手柄；编码器，用于获取机械臂的关节状态信息；虚拟现实组件，用于根据接收到的关节状态信息以及预设的机器人的三维模型生成并显示机器人的虚拟现实姿态图像；腕力传感器，用于获取机械臂的作用力；机器人，用于将作用力发送至远程操控设备；远程操控设备，用于根据作用力设置力反馈手柄的操控阻力，并将基于力反馈手柄接收到的操作指令发送至机器人，以使机器人进行相应的动作。本申请提供的机器人控制系统能够提高机器人控制的准确性。
-
公开(公告)号：CN113492407A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110831259.0
申请日：2021-07-22
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种控制系统、方法及计算机设备、存储介质。所述控制系统包括控制设备、机械臂以及比例阀；所述机械臂包括油缸；所述油缸上安装有第一压力传感器。所述第一压力传感器，用于采集所述油缸的输出压力，并向所述控制设备发送所述输出压力；所述输出压力为所述油缸中的液压油流经所述比例阀时产生的压力。所述控制设备，用于根据所述输出压力和所述设定压力，确定目标压力；并根据所述目标压力确定目标开度；以及根据所述目标开度，向所述比例阀发送调整指令；所述调整指令用于指示所述比例阀根据所述目标开度调整当前的开度。采用本方法能够通过调整比例阀的开度，减小液压油流经比例阀时产生的实际压力与设定压力的误差。
-
公开(公告)号：CN113483192A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110672833.2
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开一种管道爬行载体，包括：驱动本体，设有支撑气缸；上驱动装置，位于驱动本体上方，上驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的上交叉变径连杆，其两端分别连接上驱动装置和驱动本体并可沿着上驱动装置和驱动本体移动，上交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接；以及下驱动装置，位于驱动本体下方，下驱动装置和驱动本体之间设有一对通过中间铰接轴连接的下交叉变径连杆，其两端分别连接下驱动装置和驱动本体并可沿着下驱动装置和驱动本体移动，下交叉变径连杆的中间铰接轴与支撑气缸连接，支撑气缸伸展或收缩通过交叉上/下变径连杆带动上/下驱动装置朝向驱动本体运动或远离驱动本体运动。
-
公开(公告)号：CN113431984A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110675003.5
申请日：2021-06-17
Applicant: 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC: F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道爬行装置，其包括：驱动载体、安装于驱动载体后端上下两侧的四个后端行走轮、对应安装于驱动载体前端上下两侧的四个前端行走轮，每个后端行走轮通过驱动电机驱动，且每个后端行走轮与对应的前端行走轮通过传动机构连接并同步转动。相对于现有技术，本发明管道爬行装置中，每个后端行走轮都通过驱动电机驱动，每个后端行走轮与对应的前端行走轮通过同步带连接并同步转动，使所有的行走轮都变成驱动轮，只要在管道爬行装置的作业范围内，不论是否有行走轮相对于管道内壁悬空，都能够保证有驱动力驱动其在管道内壁爬行。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
40
records
(took 0.091 seconds)
