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公开(公告)号：CN110096049A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810091650.X
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本发明还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统及控制方法。
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公开(公告)号：CN110097985B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN201810090745.X
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G21C17/017
摘要： 本发明涉及一种弧面清理执行器试验装置，适于测试清理执行器在弧面上的清理效果，其包括移动平台、驱动机构、控制中心和用于模拟待清理环境的弧面模拟体；所述控制中心与所述移动平台、驱动机构电性连接；所述驱动机构一端与所述移动平台铰接，另一端与待测试的清理执行器连接；所述控制中心控制所述移动平台移动，以使所述清理执行器在所述弧面模拟体上移动，所述控制中心控制所述驱动机构运动以驱使所述清理执行器贴于所述弧面模拟体的待清理面。本发明弧面清理执行器试验装置能够模拟待清理环境并单独测试清理执行器清理效果和可靠性，灵活性高。
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公开(公告)号：CN110094230B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN201810092226.7
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种隧洞贴壁穿梭平台，适于在盾构井之下的隧洞内水中进行穿梭，所述隧洞贴壁穿梭平台包括控制装置、绞车、缆线及可漂浮于水上的承载平台，所述控制装置与所述绞车电性连接，所述承载平台藉由所述缆线与所述控制装置电性连接，所述缆线的一端与所述承载平台连接，所述缆线的另一端缠绕在所述绞车上，所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台可呈贴壁状的沿所述隧洞的内壁往复穿梭。本发明通过所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台能在所述隧洞的内壁保持稳定姿态往复穿梭，且所述承载平台可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置。
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公开(公告)号：CN110097985A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810090745.X
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G21C17/017
摘要： 本发明涉及一种弧面清理执行器试验装置，适于测试清理执行器在弧面上的清理效果，其包括移动平台、驱动机构、控制中心和用于模拟待清理环境的弧面模拟体；所述控制中心与所述移动平台、驱动机构电性连接；所述驱动机构一端与所述移动平台铰接，另一端与待测试的清理执行器连接；所述控制中心控制所述移动平台移动，以使所述清理执行器在所述弧面模拟体上移动，所述控制中心控制所述驱动机构运动以驱使所述清理执行器贴于所述弧面模拟体的待清理面。本发明弧面清理执行器试验装置能够模拟待清理环境并单独测试清理执行器清理效果和可靠性，灵活性高。
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公开(公告)号：CN110094230A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201810092226.7
申请日：2018-01-30
申请人： 岭东核电有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供一种隧洞贴壁穿梭平台，适于在盾构井之下的隧洞内水中进行穿梭，所述隧洞贴壁穿梭平台包括控制装置、绞车、缆线及可漂浮于水上的承载平台，所述控制装置与所述绞车电性连接，所述承载平台藉由所述缆线与所述控制装置电性连接，所述缆线的一端与所述承载平台连接，所述缆线的另一端缠绕在所述绞车上，所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台可呈贴壁状的沿所述隧洞的内壁往复穿梭。本发明通过所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台能在所述隧洞的内壁保持稳定姿态往复穿梭，且所述承载平台可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本发明还公开一种隧洞监测装置。
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公开(公告)号：CN207937866U
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201820157619.7
申请日：2018-01-30
申请人： 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本实用新型公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本实用新型还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208173252U
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201820166062.3
申请日：2018-01-30
申请人： 台山核电合营有限公司 , 中广核研究院有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
IPC分类号： G21C17/017
摘要： 本实用新型涉及一种弧面清理执行器试验装置，适于测试清理执行器在弧面上的清理效果，其包括移动平台、驱动机构、控制中心和用于模拟待清理环境的弧面模拟体；所述控制中心与所述移动平台、驱动机构电性连接；所述驱动机构一端与所述移动平台铰接，另一端与待测试的清理执行器连接；所述控制中心控制所述移动平台移动，以使所述清理执行器在所述弧面模拟体上移动，所述控制中心控制所述驱动机构运动以驱使所述清理执行器贴于所述弧面模拟体的待清理面。本实用新型弧面清理执行器试验装置能够模拟待清理环境并单独测试清理执行器的清理效果和可靠性，灵活性高，适用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207934933U
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201820164745.5
申请日：2018-01-30
申请人： 中广核研究院有限公司 , 台山核电合营有限公司 , 岭东核电有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本实用新型提供一种隧洞贴壁穿梭平台，适于在盾构井之下的隧洞内水中进行穿梭，所述隧洞贴壁穿梭平台包括控制装置、绞车、缆线及可漂浮于水上的承载平台，所述控制装置与所述绞车电性连接，所述承载平台藉由所述缆线与所述控制装置电性连接，所述缆线的一端与所述承载平台连接，所述缆线的另一端缠绕在所述绞车上，所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台可呈贴壁状的沿所述隧洞的内壁往复穿梭。本实用新型通过所述控制装置控制所述缆线的收放而使所述承载平台能在所述隧洞的内壁保持稳定姿态往复穿梭，且所述承载平台可供监测机构安装全程监测隧洞内异物情况。另，本实用新型还公开一种隧洞监测装置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN107639621A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710917608.4
申请日：2017-09-30
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开一种用于核电站场所的遥操作设备，可在操控装置的遥控下在所述核电站场所进行作业，包括移动载体、多自由度机械手臂、末端作业工具、视觉系统及通信系统，所述多自由度机械手臂可折叠地安装在所述移动载体上，所述末端作业工具安装在所述多自由度机械手臂的末端，所述视觉系统用于图像监测及视觉定位，所述移动载体、多自由度机械手臂及视觉系统通过所述通信系统与所述操控装置通信连接，所述操控装置接收来自所述视觉系统的视觉信息并可根据相应的视觉信息控制所述移动载体的行进及所述多自由度机械手臂的动作。另，本发明还公开一种用于核电站场所的遥操作系统及其作业方法。
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公开(公告)号：CN107838950B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN201710861555.9
申请日：2017-09-21
申请人： 中广核研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于机器人的可测力末端执行装置，包括：末端本体，末端本体包括多块依次折弯相连的承载件；设置在承载件内侧的弹性元件，弹性元件至少包括能够紧固连接在承载件上的装配部和自装配部延伸而设的弹性部，弹性部与承载件的内壁保持一定的距离；以及设置在弹性部的朝向承载件内壁方向的侧壁上的应变片。实施本发明的用于机器人的可测力末端执行装置，能够在作业过程中测量出实时应变，以降低操控的难度；结构精简，能够减小刚性碰撞对末端及机械臂造成的刚性损坏，可靠性强，适应性广泛，易于控制成本。
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