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公开(公告)号：CN118938989A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411124205.0
申请日：2024-08-16
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种双旋翼构型潜空无人机的飞行滑模控制方法，包括建立纵列式双旋翼无人机的数学模型；基于无人机的数学模型设计滑模控制器；通过将纵列式双旋翼无人机的位置、姿态期望值以及速度、角速度期望值x1d,x2d、以及纵列式双旋翼无人机的实际位置、姿态值以及实际速度、角速度值x1,x2输入滑模控制器，得到控制信号u；通过对纵列式双旋翼无人机施加控制信号u，控制纵列式双旋翼无人机在期望状态上保持稳定。本发明的滑模控制方法与传统的PID控制方法相比更为简单，控制器可调参数更少，易于实现；本发明的滑模控制能确保无人机的姿态保持稳定，鲁棒性要强于PID控制。
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公开(公告)号：CN118907485A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411126491.4
申请日：2024-08-16
Applicant: 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)
IPC: B64U30/297 , B64U30/294 , B64U10/70 , B64U10/10 , B64U101/60
Abstract: 本发明公开了一种倾转旋翼可升缩的纵列式双旋翼跨介质飞行器，包括机身、以及设于机身前后部的前后部升力机构；该前后部升力机构包括对应的前后部上旋翼、驱动前后部上旋翼转动的前后上翼驱动装置、前后部下旋翼、驱动前后部下旋翼转动的前后下翼驱动装置、连接于前后上翼驱动装置与前后下翼驱动装置之间的前后上翼升降装置、以及驱动前后上翼升降装置以机身轴向为转轴进行自转的前后部侧倾驱动装置；此方案针对传统纵列式双旋翼无人机的基本特性进行改进，满足了无人机市场大载重的需求，通过对双对旋翼的设计，有效解决了普通纵列式双旋翼关于纵向稳定性差和偏航效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115068768A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210575398.6
申请日：2022-05-24
Applicant: 中山大学 , 中山大学附属第三医院
Abstract: 本发明公开了一种基于视频信号触发的多通路气味生成装置，包括本体；本体设有外部接口，外部接口用于与待连接的视频信号产生器电性连接；本体内安装有气味贮罐组、气味混合模块、电源模块、信号转换模块和控制模块；气味贮罐组与气味混合模块连接，气味混合模块用于混合气味贮罐组释放的气体；信号转换模块与外部接口电性连接，信号转换模块用于转换视频信号至控制模块进行处理；控制模块与气味贮罐组、气味混合模块和信号转换模块电性连接，控制模块用于根据视频信号控制多通路气味生成装置产生气味；解决了虚拟训练或游戏中缺乏嗅觉通路无法全维度模拟的问题，实现针对不同人群居家高精度嗅觉检测和康复训练，实现图像嗅觉感知的模拟和复现。
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公开(公告)号：CN119696660A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411830637.3
申请日：2024-12-12
IPC: H04B7/185 , G06F18/214
Abstract: 本发明提供一种基于XGBoost模型的低轨互联网星座效能评估方法，包括建立星座评估指标模型及星座场景；仿真获取覆盖能力指标通信性能指标并进行标准化处理得到指标数据集；构建并预训练XGBoost模型；利用预训练好的XGBoost模型对指标数据集进行预测生成伪标签，利用高置信度评分的样本扩充训练样本对预训练的XGBoost模型进行迭代更新；将星座的关键指标输入最终训练的XGBoost模型中进行星座的总体效能评分。本发明构建11项指标以实现对星座综合性能的全面评估；利用伪标签扩展后的数据集迭代优化模型，获得高可靠度的XGBoost模型，有效减少了对人为评分的依赖，显著提升了评估结果的客观性和可信度。
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公开(公告)号：CN119392037A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411452897.1
申请日：2024-10-17
Abstract: 本发明涉及一种磁性镓铟合金主动固液相变的方法，属于合金或有色金属的处理技术领域。本发明的磁性镓铟合金主动固液相变的方法，利用磁场将磁性镓与磁性铟接触发生合金化形成液态磁性镓铟合金；所述磁性镓为固态，包括金属镓和磁性颗粒；所述磁性铟为固态，包括金属铟和磁性颗粒。该方法无需交变磁场加热，仅需将磁性镓与磁性铟接触即可使两者发生合金化形成液态磁性镓铟合金，以实现运动过程中任意时刻任意位置主动的固‑液转换，进而充分发挥磁性镓或磁性铟的固态易操控，以及磁性镓铟合金的液态高流动性的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119779561A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411923431.5
申请日：2024-12-25
Abstract: 本申请公开了一种航天器质心在轨辨识技术地面验证装置及其方法。航天器质心在轨辨识技术地面验证装置包括质心测量平台、驱动机构、加速度计和质心调节机构，质心测量平台包括扭摆平台、扭摆基座和悬丝，扭摆平台用于放置航天器模拟器，扭摆平台和扭摆基座之间仅保留绕重力方向转动的自由度；质心测量平台包括扭摆平台和扭摆基座，通过悬丝连接扭摆平台和扭摆基座，模拟航天器在轨时的运动状态，通过加速度计测量其加速度并计算出质心位置，通过质心调节装置调节航天器模拟器的质心位置，保证航天器模拟器的旋转中心等效于航天器在轨时的质心。
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公开(公告)号：CN118749875A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410980457.7
申请日：2024-07-22
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种胶囊机器人及其系统，胶囊机器人包括壳体、永磁体、相机模块、药剂雾化组件、控制组件和无线传输模块，壳体内部设有腔体，永磁体、相机模块、药剂雾化组件、控制组件和无线传输模块均安装于腔体中，壳体上开设有第一开口和第二开口；永磁体能够随其所处的磁场变化而发生位置变化，带动壳体运动；控制组件用于：获取相机模块拍摄到的图像信号，并将图像信号通过无线传输模块发出；接收从无线传输模块传输的信号指令，并根据信号指令控制药剂雾化组件的启停；其能够调节自身朝向拍摄胃肠道内部确认病灶位置、进行可控给药，实现针对病灶精准给药、分多次进行多点给药。
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公开(公告)号：CN119803526A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411966413.5
申请日：2024-12-30
Abstract: 本发明提供一种用于互联网星座的基于星间链路的卫星姿态协同标定方法，包括获取节点卫星和相邻卫星数据；通过轨道矢量计算理想状态下链路惯性矢量；通过理想状态下链路惯性矢量与实际链路矢量之间的关系，计算姿态估计值；当卫星姿态传感器工作正常时，基于误差姿态修正量对估计姿态进行修正；根据姿态估计或修正完成的卫星姿态，完成链路的对准或对准优化。本发明利用星间链路的理论惯性矢量和实际载荷矢量之间的关系，通过伪逆求解和正交优化，计算姿态估计矩阵，本发明利用相邻卫星的星间链路多矢量联合定姿，在姿态传感器有效时通过链路矢量校准姿态误差，提高姿态标定精度；在姿态传感器失效时通过链路辅助提供可靠的姿态估计和维持功能。
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公开(公告)号：CN117481747A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311734063.5
申请日：2023-12-15
Abstract: 本发明公开了一种面向闭塞性血管疾病的磁控微型螺旋机器人及其释药方法，该机器人包括螺旋外壳、底盖和永磁体；螺旋外壳表面设置有双螺旋结构，螺旋外壳包括上半部外壳和下半部外壳，上半部外壳的中部和下半部外壳的中部均设置有两个对称的孔洞，孔洞用于释放药物；螺旋外壳的内部设有圆柱腔体；永磁体包括固定永磁体和可移动永磁体，固定永磁体和可移动永磁体的结构与圆柱腔体相适配且轴向排列设置在圆柱腔体内；螺旋外壳的尾部为漏斗状，尾部与底盖相匹配，尾部用于存储药物；在螺旋外壳的内部设置有两条输药孔道，用于将药物输送至孔洞对应的圆柱腔体处；以解决人工操作的精准度低、药物治疗靶向性差和治疗中所造成的血管机械损伤的问题。
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公开(公告)号：CN119550312A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411778917.4
申请日：2024-12-05
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸机构的多自由度三角截面伸缩模块，包括折纸机构和绳驱机构；该折纸机构的折叠关节处设有弹力铰链，弹力铰链包括可进行弹性形变的弹力部、连接于弹力部相对两侧的连接部、以及与两连接部连接的形状记忆合金；该弹力部的形变用于供多自由度三角截面伸缩模块进行轴向折叠和径向弯曲；两该连接部均与折纸机构的折叠关节处连接；该形状记忆合金的形状恢复用于将多自由度三角截面伸缩模块变为伸展状态；该绳驱机构用于驱动多自由度三角截面伸缩模块折叠收缩和弯曲；此方案不仅克服了单一轴向伸缩的限制，实现多自由度运动，还通过简单的双稳态折叠机制，可以确保机械臂在空间中可以稳定展开。
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