公开(公告)号：CN120044796A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510203339.X

申请日：2025-02-24

Applicant: 中山大学

Inventor： 张谕 ,  张锦绣 ,  王辉 ,  陶文舰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种扭量框架下检验质量释放阶段预设性能控制方法，包括基于扭量构建检验质量相对卫星腔体中心的相对运动模型；基于相对运动模型，设计基于预设性能函数的控制器；利用基于预设性能的控制器实现检验质量释放阶段下的捕获控制。本发明基于扭量构建检验质量姿态轨道一体化模型，有效避免了精度损失，精准反映系统动态特性，提升控制精度与性能，克服了现有技术局限；本发明通过设定收敛时间和收敛精度，能够确保检验质量的位置和姿态在预先设定的时间之后，收敛至既定的稳态精度范围，有效规避了现有技术中繁琐复杂的参数调整过程，极大地提升了控制策略的效率和稳定性。

公开(公告)号：CN119550312A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411778917.4

申请日：2024-12-05

Applicant: 中山大学

Inventor： 王辉 ,  夏曦怡 ,  黄泰和 ,  张锦绣 ,  吴嘉勇 ,  张谕

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种基于折纸机构的多自由度三角截面伸缩模块，包括折纸机构和绳驱机构；该折纸机构的折叠关节处设有弹力铰链，弹力铰链包括可进行弹性形变的弹力部、连接于弹力部相对两侧的连接部、以及与两连接部连接的形状记忆合金；该弹力部的形变用于供多自由度三角截面伸缩模块进行轴向折叠和径向弯曲；两该连接部均与折纸机构的折叠关节处连接；该形状记忆合金的形状恢复用于将多自由度三角截面伸缩模块变为伸展状态；该绳驱机构用于驱动多自由度三角截面伸缩模块折叠收缩和弯曲；此方案不仅克服了单一轴向伸缩的限制，实现多自由度运动，还通过简单的双稳态折叠机制，可以确保机械臂在空间中可以稳定展开。