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    一种基于飞机姿态的虚拟相机图像重投影方法
    2.
    发明公开
    一种基于飞机姿态的虚拟相机图像重投影方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN115950403A

    公开(公告)日：2023-04-11

    申请号：CN202211703431.5

    申请日：2022-12-29

    申请人： 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所

    发明人： 倪静 ,  马波 ,  魏豪 ,  王瑞 ,  祝宏远 ,  胡逸雯

    IPC分类号： G01C11/02 ,  G01C11/04 ,  G06T19/00

    摘要： 本申请提供一种基于飞机姿态的虚拟相机图像重投影方法，方法包括：步骤1：建立相机坐标系、像素坐标系与导航坐标系，通过导航坐标系投影到相机坐标系，再由相机坐标系投影到像素坐标系，建立实际采集图像从导航坐标系到像素坐标系下的转换关系，获得目标点在像素坐标系下的坐标u、v和导航坐标系下的三轴坐标xw、yw、zw的转换关系。步骤2：根据目标点在像素坐标系下的坐标u、v和导航坐标系下的三轴坐标xw、yw、zw的转换关系，得到飞机实际姿态下图像的像素投影坐标W的数学式；根据所述W获得飞机理想姿态下的虚拟相机视角图像像素投影W'的数学式。步骤3：根据所述虚拟相机视角图像像素投影W'的数学式，计算W'。

    一种深度学习的机场跑道标注数据自动生成方法
    4.
    发明公开
    一种深度学习的机场跑道标注数据自动生成方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN116030124A

    公开(公告)日：2023-04-28

    申请号：CN202211703409.0

    申请日：2022-12-29

    申请人： 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所

    发明人： 祝宏远 ,  倪静 ,  王瑞 ,  万天才 ,  马波 ,  魏豪 ,  胡逸雯

    IPC分类号： G06T7/70

    摘要： 本申请提供了一种深度学习的机场跑道标注数据自动生成方法，所述方法包括：获取摄像机拍摄的图片以及拍摄所述图片时的摄像机位姿信息；顺时针依次标定机场跑道最大外框四顶点位置；用投影变换矩阵将所述四点位置的三维坐标位置转换至二维图像平面中，依次获得各投影顶点二维坐标；针对落在所述图片平面坐标外的顶点生成新的投影顶点；其中，所述投影顶点均在所述图片内；依次获得各投影顶点二维坐标；对投影顶点进行误差校正；将所述投影顶点二维坐标和所述图片信息一同保存至标注文件中。

    一种基于普吕克矩阵的飞机侧偏解算方法
    5.
    发明公开
    一种基于普吕克矩阵的飞机侧偏解算方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN115790605A

    公开(公告)日：2023-03-14

    申请号：CN202211703436.8

    申请日：2022-12-29

    申请人： 中国航空工业集团公司成都飞机设计研究所

    发明人： 王瑞 ,  马波 ,  魏豪 ,  倪静 ,  胡逸雯 ,  陶呈纲 ,  祝宏远 ,  苟拓

    IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G06F17/16

    摘要： 本发明属于航空技术领域，尤其涉及一种基于普吕克矩阵的飞机侧偏解算方法。包括：获取飞机的惯性信息，并得到飞机前视摄像头至跑道平面的垂直距离；通过飞机前视摄像头获取实时视频，对实时视频中的图像建立像素坐标系；获取前视摄像头的内参矩阵；获取跑道中线两个端点的像素值；获取二维跑道中线的普吕克矩阵，并得到跑道中线像素坐标系的直线方程；获取飞机机体坐标系至跑道坐标系的旋转矩阵；获取跑道中线在三维跑道坐标系向量，并得到跑道中线在三维跑道坐标系向量与二维跑道中线的普吕克矩阵的关系；计算得到飞机相对跑道的侧向距离。利用跑道中线的视觉信息以及惯性信息，获取飞机相对跑道中心线的侧偏距，确保飞机的着陆滑行安全。