公开(公告)号：CN118020498A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410416308.8

申请日：2024-04-08

Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

Inventor： 刘培勋 ,  韩广良 ,  马天娇 ,  贾平

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种跨茶田式智能采茶机器人，包括支撑板，以及装配在支撑板底部的行走装置和安装在支撑板顶部的采摘装置、总控装置和供电装置，其中，总控装置的两端对称安装有收集装置，且总控装置固定安装在支撑板的中心，供电装置安装于总控装置的一端，且供电装置位于收集装置的底部，采摘装置固定安装在总控装置的一侧，且不遮挡总控装置的显示屏。本发明能够替代人工，提高采茶效率，且降低采茶成本。

公开(公告)号：CN119904534A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510370606.2

申请日：2025-03-27

Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

Inventor： 马天娇 ,  任宏 ,  初永志 ,  姜金辰 ,  田睿

IPC: G06T7/80 ,  G06T5/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种基于数理统计原理的线结构光平面的标定方法，首先利用相机对标定板进行拍摄，得到标定板图像得到多对标定图像；从标定图像中随机抽取多对标定图像进行结构光平面标定，得到对应的误差数据；对误差数据进行误差离群值剔除操作；得到的误差数据中最小的误差数据对应的标定结果，即为结构光平面标定结果。本发明基于数理统计原理，对较多的光平面特征点进行光平面的拟合，并对光平面标定结果进行统计筛选，在提高光刀中心点提取精度的同时，也提高了光平面的标定精度。

公开(公告)号：CN109345461A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811160102.4

申请日：2018-09-30

Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

Inventor： 马天娇 ,  王宇庆 ,  刘培勋

IPC: G06T3/60 ,  G06T3/40

Abstract: 本申请公开了一种图像畸变校正方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：分别将参考图像和畸变图像从直角坐标系转换至极坐标系；采用拉格朗日插值法对所述参考图像中选取的特征点和所述畸变图像中与所述特征点对应的待校正像素点之间的极径差和极角差进行插值运算，得到插值结果；根据得到的所述插值结果，对所述畸变图像内的每一待校正像素点进行畸变校正。本申请通过极坐标变化、拉格朗日插值运算和根据插值结果进行畸变校正这三个步骤，就可以实现图像的畸变校正，过程简单，避免了传统求解复杂DLT线性畸变校正矩阵的过程，且对大视场短焦距镜头造成的畸变同样适用，具有更广泛的应用性。

公开(公告)号：CN118050008B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410454147.1

申请日：2024-04-16

Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

Inventor： 刘培勋 ,  马天娇 ,  贾平 ,  孙海江

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/80 ,  G06T7/30 ,  G06V10/764 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/762 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种机器人导航系统及其导航方法，其中的导航方法包括以下步骤：预处理步骤S0：通过相机模块和激光雷达模块分别采集图像数据和点云数据；S1：将图像数据和点云数据进行配准，配准后的图像数据与点云数据一一对应；S2：分别对图像数据和点云数据中的障碍物进行识别，得到障碍物中心点与机器人之间的直线距离；S3：当直线距离小于预定距离时，机器人停止；当障碍物离开后，机器人继续工作。本发明采用激光雷达和深度相机相结合的方式识别机器人前方的障碍物并根据障碍物的位置进行躲避。

公开(公告)号：CN118050008A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410454147.1

申请日：2024-04-16

Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

Inventor： 刘培勋 ,  马天娇 ,  贾平 ,  孙海江

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/80 ,  G06T7/30 ,  G06V10/764 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/762 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明涉及导航技术领域，特别涉及一种机器人导航系统及其导航方法，其中的导航方法包括以下步骤：预处理步骤S0：通过相机模块和激光雷达模块分别采集图像数据和点云数据；S1：将图像数据和点云数据进行配准，配准后的图像数据与点云数据一一对应；S2：分别对图像数据和点云数据中的障碍物进行识别，得到障碍物中心点与机器人之间的直线距离；S3：当直线距离小于预定距离时，机器人停止；当障碍物离开后，机器人继续工作。本发明采用激光雷达和深度相机相结合的方式识别机器人前方的障碍物并根据障碍物的位置进行躲避。