公开(公告)号：CN114869586A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210539531.2

申请日：2022-05-18

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 李云耀 ,  蒋天亮 ,  唐宁 ,  樊金宇 ,  邢利娜 ,  史国华

IPC: A61F9/007 ,  H02K7/06 ,  H02K11/33 ,  H02K37/24

Abstract: 本发明公开了一种高精度视网膜注射装置，包括注射用套针、金属管、步进电机；注射用套针与金属管端部，金属管连接于步进电机，金属管在步进电机的驱动下沿轴向做直线运动。本发明的控制模块包括核心控制单元、串口子模块、电机子模块和操作子模块；控制模块通过程序进行控制，包括模式选择子程序、步距设置子程序、速度控制子程序、位置显示子程序、方向控制子程序、回到初始位置子程序。本发明采用高精度步进电机，通过丝杆传动的方式驱动注射针，并通过非手持注射方式消除手部震颤的影响。采用拆分式设计，使装置外壳更加紧凑，并且选用微小零件极大程度上减小了整体体积；针管仅通过螺纹与金属管相连，易于更换，可以有效地减小成本。

公开(公告)号：CN118161270A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410356547.9

申请日：2024-03-27

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 韩世纪 ,  严辰煜 ,  李云耀 ,  胡津源 ,  樊金宇 ,  史国华

IPC: A61B34/37 ,  A61F9/007 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种视网膜下注射手术机器人，包括基座组件，设置在基座组件上的连杆组件，以及设置在连杆组件上的注射器组件；连杆组件为平行四边形结构，基座组件通过电机驱动丝杆运动、曲柄滑块传动的方式，带动连杆组件的平行四边形结构发生变动，使连杆组件带动注射器组件产生绕手术点的转动；注射组件根据手术需求设置注射时间和注射用量完成全自动注射。本发明采用曲柄滑块传动机构驱动连杆，由丝杆传动和电机控制，只需要两个驱动组件即可满足手术所需移动范围和自由度，具有更高的运动精度和力学特性；通过仿真优化得到了适应视网膜下注射手术的平行四边形连杆尺寸结构；同时，在末端注射器结构上进行了独立设计，机器人到达指定手术位置后可通过末端执行器完成自动注射且能够维持注射角度，精准控制注射时间和用量。

公开(公告)号：CN117017503A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311081153.9

申请日：2023-08-25

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 李云耀 ,  蒋天亮 ,  唐宁 ,  樊金宇 ,  邢利娜 ,  史国华

IPC: A61B34/35 ,  A61B34/30 ,  A61B90/00 ,  A61F9/007

Abstract: 本发明公开了一种基于双平面远程运动中心机构的视网膜手术机器人，该机器人包括两个正交的平面机构，分别记为平面机构1和平面机构2，其中平面机构1具有一个旋转自由度和一个平移自由度，平面机构2具有一个旋转自由度，两个平面机构分别连接在各自的机架上，并与底板连接；该机器人包括三个伺服电机，用于控制机器人的三个自由度；整个机器人在两个平面机构的轴向方向的正交点O形成一个远程运动中心，其旋转和平移均围绕此点。本发明相比之前已有的远程运动中心机器人，对于眼科手术具有更大的优势和安全性。

公开(公告)号：CN116549216A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310556697.X

申请日：2023-05-17

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 唐宁 ,  蒋天亮 ,  李云耀 ,  吴苏健 ,  严辰煜 ,  胡津源 ,  吴元卓 ,  樊金宇 ,  邢利娜 ,  史国华

IPC: A61F9/007

Abstract: 本发明涉及基于OCT的玻璃体注射数据处理方法及机器人、设备、介质，该玻璃体注射机器人包括OCT模块和玻璃体注射机器人模块，OCT模块用于图像引导，提供扫描区域的双目立体显微图像和OCT图像，玻璃体注射机器人模块包括机械臂和末端执行器，玻璃体注射机器人用于眼表穿刺与眼内药物注射。本发明提升了玻璃体注射的穿刺精度与注射精度，减少了由组织‑针尖空间相对位置不确定性所导致的医源性损伤与后继性损伤。OCT技术的引入不仅可以辅助双目相机进行更为精确的角巩膜缘定位，还可以对眼内的组织、病灶、针尖进行实时成像与跟踪，为穿刺与药物注射提供反馈，在不造成损伤的前提下实现预定位置、固定角度的药物自动注射。

公开(公告)号：CN116369845A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310428104.1

申请日：2023-04-20

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 胡津源 ,  吴苏健 ,  李云耀 ,  严辰煜 ,  樊金宇 ,  史国华

IPC: A61B3/12 ,  A61B3/14 ,  A61B3/10 ,  A61B3/00

Abstract: 本发明公开了一种实时眼部立式成像设备，为基于OCT与激光扫描超广角共聚焦眼底成像技术的实时眼部立式成像设备，可对患者眼部进行实时高精度OCT与激光扫描超广角共聚焦眼底成像，便于观察患者眼部病患情况。在设备正常工作时，患者处于平躺状态，调整位置使患者待检测眼球置于物镜下，对患者头部进行适当固定，合理调整待检测眼球与物镜距离，即可实现实时OCT与激光扫描超广角共聚焦眼底成像。本发明装置采用螺栓连接固定高度、选用步进伺服电机和选用丝杠传动实现三重自锁，可以完全避免由于断电等意外情况出现设备部件自由下落造成设备及光学部分器件损坏，并且通过拆分式设计优化了装置的体积尺寸，使其便于拆卸和维护。

公开(公告)号：CN115294152A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210813892.1

申请日：2022-07-11

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 唐宁 ,  樊金宇 ,  蒋天亮 ,  李云耀 ,  邢利娜 ,  史国华

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/00 ,  A61B3/10

Abstract: 本发明公开了一种视网膜OCT图像自动分层方法及系统，该方法为：首先根据视网膜OCT图像建立无向节点图，然后按照像素强度对视网膜各层进行权值分配，再利用Dijkstra算法在限定区域内动态搜索最小加权路径，即分割出第一层边界后，通过分割结果限定新的搜索空间，从而进行对下一层边界的分割，最终按照视网膜各层边界的突出顺序，分割出各层边界。本发明的方法能够精准地分割出视网膜七层边界，分层时间为3秒左右，分层偏差小于2个像素，本发明在视网膜OCT图像分层中具备一定的优势。