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公开(公告)号：CN113012151B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202110454010.2
申请日：2021-04-26
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于SS‑OCT手术导航系统的OCT图像矫正方法及系统，该包括以下步骤：1)对于畸变OCT图像，根据手术刀与组织结构的相对位置将OCT图像中的目标区域分割为三部分，记为区域Ⅰ、区域Ⅱ和区域Ⅲ；2)对区域Ⅰ的竖向畸变进行矫正；3)对区域Ⅱ的畸变进行矫正；4)区域Ⅲ作为参照，不作处理，获得矫正后的OCT图像。本发明通过术中手术刀与组织结构的位置关系设置基准点，利用基准点对OCT图像进行区域划分，然后根据各个区域的特点针对性地进行畸变矫正，有效地消除了手术过程中由折射与散射效应所带来的图像畸变，使得OCT图像更为直观形象，为病灶的定位、临近组织的观察、手术的实施都带来了极大的便利。
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公开(公告)号：CN117017503A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311081153.9
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于双平面远程运动中心机构的视网膜手术机器人，该机器人包括两个正交的平面机构，分别记为平面机构1和平面机构2，其中平面机构1具有一个旋转自由度和一个平移自由度，平面机构2具有一个旋转自由度，两个平面机构分别连接在各自的机架上，并与底板连接；该机器人包括三个伺服电机，用于控制机器人的三个自由度；整个机器人在两个平面机构的轴向方向的正交点O形成一个远程运动中心，其旋转和平移均围绕此点。本发明相比之前已有的远程运动中心机器人，对于眼科手术具有更大的优势和安全性。
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公开(公告)号：CN116549216A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310556697.X
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明涉及基于OCT的玻璃体注射数据处理方法及机器人、设备、介质，该玻璃体注射机器人包括OCT模块和玻璃体注射机器人模块，OCT模块用于图像引导，提供扫描区域的双目立体显微图像和OCT图像，玻璃体注射机器人模块包括机械臂和末端执行器，玻璃体注射机器人用于眼表穿刺与眼内药物注射。本发明提升了玻璃体注射的穿刺精度与注射精度，减少了由组织‑针尖空间相对位置不确定性所导致的医源性损伤与后继性损伤。OCT技术的引入不仅可以辅助双目相机进行更为精确的角巩膜缘定位，还可以对眼内的组织、病灶、针尖进行实时成像与跟踪，为穿刺与药物注射提供反馈，在不造成损伤的前提下实现预定位置、固定角度的药物自动注射。
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公开(公告)号：CN114869586A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210539531.2
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种高精度视网膜注射装置，包括注射用套针、金属管、步进电机；注射用套针与金属管端部，金属管连接于步进电机，金属管在步进电机的驱动下沿轴向做直线运动。本发明的控制模块包括核心控制单元、串口子模块、电机子模块和操作子模块；控制模块通过程序进行控制，包括模式选择子程序、步距设置子程序、速度控制子程序、位置显示子程序、方向控制子程序、回到初始位置子程序。本发明采用高精度步进电机，通过丝杆传动的方式驱动注射针，并通过非手持注射方式消除手部震颤的影响。采用拆分式设计，使装置外壳更加紧凑，并且选用微小零件极大程度上减小了整体体积；针管仅通过螺纹与金属管相连，易于更换，可以有效地减小成本。
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公开(公告)号：CN113100941B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110388927.7
申请日：2021-04-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种基于SS‑OCT手术导航系统的图像配准方法及系统，该方法先在SS‑OCT手术导航系统中引入引导光源对手术区域进行标记，通过引导光源在OCT图像与显微图像产生的激光点对作为基准点对，然后利用单应性矩阵求解基准点对之间的对应关系从而将OCT图像与二维显微图像进行配准。本发明首先在系统中引入引导光源进行基准点的设置，然后通过对二维显微图像与OCT图像中基准点对的对应关系进行求解实现两种不同模态图像的配准融合，使得扫描区域的信息显示更为直观形象，且配准误差为0.04mm左右，可用于术前手术规划及术后效果评估等医疗诊断的辅助，还可以作为医学培训的辅助工具，为初学者提供直观的结构深度信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113100942A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110390594.1
申请日：2021-04-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种激光点识别方法以及利用该方法的SS‑OCT手术导航系统，该方法包括以下步骤：1)对图像进行预处理；2)进行中值滤波处理；3)选择SS‑OCT的扫描区域作为感兴趣区域；4)将图像从RGB空间转换至HSV空间；5)进行直方图均衡化；6)进行二值化处理；7)进行开操作去除噪点，再进行闭操作连接连通域；8)利用霍夫圆检测算法获取引导激光点的圆心位置坐标，完成激光点的识别。本发明将HSV颜色空间与霍夫圆算法相结合，在实际应用中可以精确定位激光点并给出其空间位置，且受外部环境影响较小，识别效果很好；能克服传统的激光点识别方法中容易因噪声与背景变化的影响而造成识别准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN119949771A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510288914.0
申请日：2025-03-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于光学低相干干涉场的多模态成像系统及方法。本发明可以在一套系统与成像机理下，实现多种OCT成像模态下的高效的干涉信号采集与成像，同时结合OCT轴向成像特征与相同检流计振镜下的扫描设置，通过线性变换实现各模态成像坐标系的映射，无需复杂的离线配准即可完成组织内的多维度信息的融合显示。本发明能提供大深度范围的广域定位成像，高分辨、高信噪比的结构成像，大动态范围的血流流速检测与血管造影，快速弹性成像，还能提供大横向视场的实时结构成像模式，使用者可在动态场景中对照以上信息进行观察、操作。本发明对多组织信息需求的生物医学应用场景有重大意义。
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公开(公告)号：CN113100942B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110390594.1
申请日：2021-04-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种激光点识别方法以及利用该方法的SS‑OCT手术导航系统，该方法包括以下步骤：1)对图像进行预处理；2)进行中值滤波处理；3)选择SS‑OCT的扫描区域作为感兴趣区域；4)将图像从RGB空间转换至HSV空间；5)进行直方图均衡化；6)进行二值化处理；7)进行开操作去除噪点，再进行闭操作连接连通域；8)利用霍夫圆检测算法获取引导激光点的圆心位置坐标，完成激光点的识别。本发明将HSV颜色空间与霍夫圆算法相结合，在实际应用中可以精确定位激光点并给出其空间位置，且受外部环境影响较小，识别效果很好；能克服传统的激光点识别方法中容易因噪声与背景变化的影响而造成识别准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN113100941A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110388927.7
申请日：2021-04-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种基于SS‑OCT手术导航系统的图像配准方法及系统，该方法先在SS‑OCT手术导航系统中引入引导光源对手术区域进行标记，通过引导光源在OCT图像与显微图像产生的激光点对作为基准点对，然后利用单应性矩阵求解基准点对之间的对应关系从而将OCT图像与二维显微图像进行配准。本发明首先在系统中引入引导光源进行基准点的设置，然后通过对二维显微图像与OCT图像中基准点对的对应关系进行求解实现两种不同模态图像的配准融合，使得扫描区域的信息显示更为直观形象，且配准误差为0.04mm左右，可用于术前手术规划及术后效果评估等医疗诊断的辅助，还可以作为医学培训的辅助工具，为初学者提供直观的结构深度信息。
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公开(公告)号：CN118356161A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410522243.5
申请日：2024-04-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三维光学低相干干涉场的在体成像消抖方法，包括以下过程：采集标定数据，引入模拟的平面间抖动偏移量；进行平面间抖动偏移量与最大的归一化互相关值的标定；进行三维偏移量比例标定；进行成像中平面内与平面间抖动偏移量检测；进行抖动矫正。本发明可以检测活体样品成像中，心跳、呼吸、血流脉动等微抖动三维分量，通过重扫描与配准消除抖动在OCT与OCTA图像中引入的伪影，有效提高在体成像质量。
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