公开(公告)号：CN118161270A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410356547.9

申请日：2024-03-27

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 韩世纪 ,  严辰煜 ,  李云耀 ,  胡津源 ,  樊金宇 ,  史国华

IPC: A61B34/37 ,  A61F9/007 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种视网膜下注射手术机器人，包括基座组件，设置在基座组件上的连杆组件，以及设置在连杆组件上的注射器组件；连杆组件为平行四边形结构，基座组件通过电机驱动丝杆运动、曲柄滑块传动的方式，带动连杆组件的平行四边形结构发生变动，使连杆组件带动注射器组件产生绕手术点的转动；注射组件根据手术需求设置注射时间和注射用量完成全自动注射。本发明采用曲柄滑块传动机构驱动连杆，由丝杆传动和电机控制，只需要两个驱动组件即可满足手术所需移动范围和自由度，具有更高的运动精度和力学特性；通过仿真优化得到了适应视网膜下注射手术的平行四边形连杆尺寸结构；同时，在末端注射器结构上进行了独立设计，机器人到达指定手术位置后可通过末端执行器完成自动注射且能够维持注射角度，精准控制注射时间和用量。

公开(公告)号：CN116549216A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310556697.X

申请日：2023-05-17

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 唐宁 ,  蒋天亮 ,  李云耀 ,  吴苏健 ,  严辰煜 ,  胡津源 ,  吴元卓 ,  樊金宇 ,  邢利娜 ,  史国华

IPC: A61F9/007

Abstract: 本发明涉及基于OCT的玻璃体注射数据处理方法及机器人、设备、介质，该玻璃体注射机器人包括OCT模块和玻璃体注射机器人模块，OCT模块用于图像引导，提供扫描区域的双目立体显微图像和OCT图像，玻璃体注射机器人模块包括机械臂和末端执行器，玻璃体注射机器人用于眼表穿刺与眼内药物注射。本发明提升了玻璃体注射的穿刺精度与注射精度，减少了由组织‑针尖空间相对位置不确定性所导致的医源性损伤与后继性损伤。OCT技术的引入不仅可以辅助双目相机进行更为精确的角巩膜缘定位，还可以对眼内的组织、病灶、针尖进行实时成像与跟踪，为穿刺与药物注射提供反馈，在不造成损伤的前提下实现预定位置、固定角度的药物自动注射。

公开(公告)号：CN116369845A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310428104.1

申请日：2023-04-20

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 胡津源 ,  吴苏健 ,  李云耀 ,  严辰煜 ,  樊金宇 ,  史国华

IPC: A61B3/12 ,  A61B3/14 ,  A61B3/10 ,  A61B3/00

Abstract: 本发明公开了一种实时眼部立式成像设备，为基于OCT与激光扫描超广角共聚焦眼底成像技术的实时眼部立式成像设备，可对患者眼部进行实时高精度OCT与激光扫描超广角共聚焦眼底成像，便于观察患者眼部病患情况。在设备正常工作时，患者处于平躺状态，调整位置使患者待检测眼球置于物镜下，对患者头部进行适当固定，合理调整待检测眼球与物镜距离，即可实现实时OCT与激光扫描超广角共聚焦眼底成像。本发明装置采用螺栓连接固定高度、选用步进伺服电机和选用丝杠传动实现三重自锁，可以完全避免由于断电等意外情况出现设备部件自由下落造成设备及光学部分器件损坏，并且通过拆分式设计优化了装置的体积尺寸，使其便于拆卸和维护。