公开(公告)号：CN118161270A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410356547.9

申请日：2024-03-27

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 韩世纪 ,  严辰煜 ,  李云耀 ,  胡津源 ,  樊金宇 ,  史国华

IPC: A61B34/37 ,  A61F9/007 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种视网膜下注射手术机器人，包括基座组件，设置在基座组件上的连杆组件，以及设置在连杆组件上的注射器组件；连杆组件为平行四边形结构，基座组件通过电机驱动丝杆运动、曲柄滑块传动的方式，带动连杆组件的平行四边形结构发生变动，使连杆组件带动注射器组件产生绕手术点的转动；注射组件根据手术需求设置注射时间和注射用量完成全自动注射。本发明采用曲柄滑块传动机构驱动连杆，由丝杆传动和电机控制，只需要两个驱动组件即可满足手术所需移动范围和自由度，具有更高的运动精度和力学特性；通过仿真优化得到了适应视网膜下注射手术的平行四边形连杆尺寸结构；同时，在末端注射器结构上进行了独立设计，机器人到达指定手术位置后可通过末端执行器完成自动注射且能够维持注射角度，精准控制注射时间和用量。