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公开(公告)号：CN114869586A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210539531.2
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种高精度视网膜注射装置，包括注射用套针、金属管、步进电机；注射用套针与金属管端部，金属管连接于步进电机，金属管在步进电机的驱动下沿轴向做直线运动。本发明的控制模块包括核心控制单元、串口子模块、电机子模块和操作子模块；控制模块通过程序进行控制，包括模式选择子程序、步距设置子程序、速度控制子程序、位置显示子程序、方向控制子程序、回到初始位置子程序。本发明采用高精度步进电机，通过丝杆传动的方式驱动注射针，并通过非手持注射方式消除手部震颤的影响。采用拆分式设计，使装置外壳更加紧凑，并且选用微小零件极大程度上减小了整体体积；针管仅通过螺纹与金属管相连，易于更换，可以有效地减小成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117017503A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311081153.9
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于双平面远程运动中心机构的视网膜手术机器人，该机器人包括两个正交的平面机构，分别记为平面机构1和平面机构2，其中平面机构1具有一个旋转自由度和一个平移自由度，平面机构2具有一个旋转自由度，两个平面机构分别连接在各自的机架上，并与底板连接；该机器人包括三个伺服电机，用于控制机器人的三个自由度；整个机器人在两个平面机构的轴向方向的正交点O形成一个远程运动中心，其旋转和平移均围绕此点。本发明相比之前已有的远程运动中心机器人，对于眼科手术具有更大的优势和安全性。
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公开(公告)号：CN116549216A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310556697.X
申请日：2023-05-17
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明涉及基于OCT的玻璃体注射数据处理方法及机器人、设备、介质，该玻璃体注射机器人包括OCT模块和玻璃体注射机器人模块，OCT模块用于图像引导，提供扫描区域的双目立体显微图像和OCT图像，玻璃体注射机器人模块包括机械臂和末端执行器，玻璃体注射机器人用于眼表穿刺与眼内药物注射。本发明提升了玻璃体注射的穿刺精度与注射精度，减少了由组织‑针尖空间相对位置不确定性所导致的医源性损伤与后继性损伤。OCT技术的引入不仅可以辅助双目相机进行更为精确的角巩膜缘定位，还可以对眼内的组织、病灶、针尖进行实时成像与跟踪，为穿刺与药物注射提供反馈，在不造成损伤的前提下实现预定位置、固定角度的药物自动注射。
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公开(公告)号：CN119949771A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510288914.0
申请日：2025-03-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于光学低相干干涉场的多模态成像系统及方法。本发明可以在一套系统与成像机理下，实现多种OCT成像模态下的高效的干涉信号采集与成像，同时结合OCT轴向成像特征与相同检流计振镜下的扫描设置，通过线性变换实现各模态成像坐标系的映射，无需复杂的离线配准即可完成组织内的多维度信息的融合显示。本发明能提供大深度范围的广域定位成像，高分辨、高信噪比的结构成像，大动态范围的血流流速检测与血管造影，快速弹性成像，还能提供大横向视场的实时结构成像模式，使用者可在动态场景中对照以上信息进行观察、操作。本发明对多组织信息需求的生物医学应用场景有重大意义。
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公开(公告)号：CN111887992A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010678117.0
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于光学相干层析成像的智能手术机器人系统，该系统包括成像系统，用于对手术区域进行二维显微成像和光学相干层析三维成像；控制系统，控制机械臂组进行手术；终止系统，用于即时控制机器人系统停止工作；监测系统，用于实时监测机器人系统的工作状况；报警系统，用于实时接收各监测信息，在监测信息不符合预设安全条件时报警。本发明将光学相干层析技术与机器人技术相结合，能够对人眼进行断层成像，精准定位病灶位置，实现对眼科手术的实时导航，同时多个机械臂末端安装不同手术器械，可自行规划手术路径，相互配合实现更复杂的手术，在获得更准确、直观的手术导航信息和减少医生工作量的同时，提高了手术的精准度和可操作性。
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公开(公告)号：CN115294152A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210813892.1
申请日：2022-07-11
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种视网膜OCT图像自动分层方法及系统，该方法为：首先根据视网膜OCT图像建立无向节点图，然后按照像素强度对视网膜各层进行权值分配，再利用Dijkstra算法在限定区域内动态搜索最小加权路径，即分割出第一层边界后，通过分割结果限定新的搜索空间，从而进行对下一层边界的分割，最终按照视网膜各层边界的突出顺序，分割出各层边界。本发明的方法能够精准地分割出视网膜七层边界，分层时间为3秒左右，分层偏差小于2个像素，本发明在视网膜OCT图像分层中具备一定的优势。
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