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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1782659A
公开(公告)日：2006-06-07
申请号：CN200410009931.4
申请日：2004-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，是一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器，采用激光作为结构光的光源，由激光发生器、摄像机、监视器和处理单元等组成。利用激光束经过柱面镜形成激光平面，投射到工件上产生激光条纹，视觉传感器采集焊缝激光图像，通过图像处理计算焊缝位置，并进行转换成模拟信号或无线通信输出，以达到控制焊接机器人实现焊缝自动跟踪的目的。针对多种类型焊缝，和一次焊缝、多次焊缝等不同工序开发了不同的焊缝图像处理模块，以适应多种类型、工序的焊缝跟踪要求。本发明能够提高焊缝位置的测量精度，增加焊缝跟踪的抗干扰能力，并具有适应各种焊缝跟踪系统的通用性和灵活性。
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公开(公告)号：CN1782659B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200410009931.4
申请日：2004-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，是一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器，采用激光作为结构光的光源，由激光发生器、摄像机、监视器和处理单元等组成。利用激光束经过柱面镜形成激光平面，投射到工件上产生激光条纹，视觉传感器采集焊缝激光图像，通过图像处理计算焊缝位置，并进行转换成模拟信号或无线通信输出，以达到控制焊接机器人实现焊缝自动跟踪的目的。针对多种类型焊缝，和一次焊缝、多次焊缝等不同工序开发了不同的焊缝图像处理模块，以适应多种类型、工序的焊缝跟踪要求。本发明能够提高焊缝位置的测量精度，增加焊缝跟踪的抗干扰能力，并具有适应各种焊缝跟踪系统的通用性和灵活性。
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公开(公告)号：CN101334276A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200710117999.8
申请日：2007-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种视觉测量方法与装置，解决适应性差的问题。步进电机驱动两台摄像机同步相向转动；并驱动摄像机两次转动，两台摄像机对目标跟踪，使目标图像横坐标处于跟踪摄像机所采集图像的中心区域；根据两次转动的转角、及目标在两台摄像机图像中的坐标，计算目标的三维坐标。两台摄像机安装在左、右连杆顶端的支架上，左、右带轮安装于左、右连杆的底端；步进电机输出轴上装有驱动带轮，左带轮旁边装有换向带轮和张紧轮；通过双面齿同步带，将右带轮、换向带轮、左带轮、张紧轮、驱动带轮联结在一起。本发明不依赖于摄像机的内参数，故不需要对摄像机的内参数进行标定。本发明应用方便，可以大幅度提高视觉测量的适应性和可用性。
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公开(公告)号：CN101334276B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710117999.8
申请日：2007-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种视觉测量方法与装置，解决适应性差的问题。步进电机驱动两台摄像机同步相向转动；并驱动摄像机两次转动，两台摄像机对目标跟踪，使目标图像横坐标处于跟踪摄像机所采集图像的中心区域；根据两次转动的转角、及目标在两台摄像机图像中的坐标，计算目标的三维坐标。两台摄像机安装在左、右连杆顶端的支架上，左、右带轮安装于左、右连杆的底端；步进电机输出轴上装有驱动带轮，左带轮旁边装有换向带轮和张紧轮；通过双面齿同步带，将右带轮、换向带轮、左带轮、张紧轮、驱动带轮联结在一起。本发明不依赖于摄像机的内参数，故不需要对摄像机的内参数进行标定。本发明应用方便，可以大幅度提高视觉测量的适应性和可用性。
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公开(公告)号：CN2740335Y
公开(公告)日：2005-11-16
申请号：CN200420009924.X
申请日：2004-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，是一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器，采用激光作为结构光的光源，由激光发生器、摄像机、监视器和处理单元等组成。利用激光束经过柱面镜形成激光平面，投射到工件上产生激光条纹，视觉传感器采集焊缝激光图像，通过图像处理计算焊缝位置，并进行转换成模拟信号或无线通信输出，以达到控制焊接机器人实现焊缝自动跟踪的目的。针对多种类型焊缝，和一次焊缝、多次焊缝等不同工序开发了不同的焊缝图像处理模块，以适应多种类型、工序的焊缝跟踪要求。本实用新型能够提高焊缝位置的测量精度，增加焊缝跟踪的抗干扰能力，并具有适应各种焊缝跟踪系统的通用性和灵活性。
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