公开(公告)号：CN110045598A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910282724.2

申请日：2019-04-10

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 瞿圆媛 ,  吉晓冬 ,  吴淼

IPC: G05B13/02 ,  G05B13/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种悬臂式掘进机井下行进路径跟踪控制方法，步骤：(1)建立井下悬臂式掘进机行进调度的位姿偏差模型；(2)设计路径跟踪控制律；构建Lyapunov函数，证明基于位姿偏差的路径跟踪控制的稳定性；(3)运用BP神经网络反向自学习对所设计的路径跟踪控制律进一步优化调整。悬臂式掘进机的行进调度是实际位姿与期望位姿偏差的收敛过程。掘进机整车行驶速度及转向角速度决定车身的位姿变化，是控制变量。设计控制律使位姿偏差逐步更新趋近于零；构建Lyapunov函数，证明掘进机路径跟踪控制的稳定性；考虑控制律中的权值配置影响位姿偏差的收敛速度，提出基于BP神经网络的非线性优化调整系数取值，提高跟踪控制效率。

公开(公告)号：CN104373153A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201410490462.6

申请日：2014-09-23

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 薛光辉 ,  柳二猛 ,  赵新赢 ,  胡保华 ,  丁伟健 ,  李一鸣 ,  焦亚博 ,  吉晓冬 ,  吴淼

IPC: E21F17/18

CPC classification number: E21C39/00 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明涉及一种能够用于煤矿井下综放工作面的煤岩性状识别方法。通过对采集到的综放液压支架的振动信号、声压信号进行时域和小波包频带能量分析，以及对综放液压支架放煤口采集到的图像信号进行灰度和纹理特征的提取从而得到真实工况下未知煤岩性状的特征参数，并通过特征匹配识别模块与已知煤岩的特征数据库进行匹配达到未知煤和岩的性状识别，然后通过控制阀组对液压支架放煤口的打开或关闭进行控制，从而实现综放工作面的煤岩性状自动识别，为综放工作面放顶煤开采过程的自动化和智能化提供了解决方法和技术途径，同时为煤矿井下综放工作面的少人化甚至无人化开采奠定了理论和技术基础。

公开(公告)号：CN105546351A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610024108.3

申请日：2016-01-14

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 吴淼 ,  吕馥言 ,  凌春辉 ,  张振 ,  曹瑞乾 ,  高洁 ,  吉晓冬 ,  郝雪弟

IPC: F17D1/17

CPC classification number: F17D1/17

Abstract: 本发明提供了一种可减少高浓度黏稠物料管道输送阻力的装置，适用于高浓度黏稠物料管道输送，用来减少输送阻力，延长输送距离；包括液压系统和管道部分，液压系统由定量泵、电机、单向阀、溢流阀、压力表、流量计等组成，边界层液体在液压系统作用下通过管道边壁小孔均匀注入输送管道内壁，对边界层流体进行人工干预，使边界层壁面处黏稠物料浓度稀薄，减小输送阻力的同时可延长输送距离，减小了物料颗粒与管壁的摩擦，降低了管道的磨损，提高了管道的使用寿命。若输送管道较长，可每隔一定距离安装一套该减阻装置，实现长距离管道输送的沿程减阻。本发明是高浓度黏稠物料管道输送减阻方法及装置的重大突破，可广泛应用于各种膏体管道输送减阻场合。

公开(公告)号：CN104299390A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410599885.1

申请日：2014-10-31

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 吴淼 ,  周游 ,  吕一鸣 ,  张金涛 ,  刘志民 ,  刘希高 ,  刘亚运 ,  李一鸣 ,  李旭 ,  杨杰 ,  吉晓冬 ,  杜毅博

IPC: G08C17/02

Abstract: 本发明涉及一种记录煤矿采掘工作面工况的无线收发装置的设计，该装置由发射部分和接收部分组成。发射部分由操作模块、计时模块、发射信号调理模块、供电模块和发射模块组成；接收部分由接收模块、接收信号调理模块、供电模块、信号输出端口和数据存储模块组成。根据不同工况对发射部分进行按键操作，计时模块开始计时，经过编码电路处理并输出高平控制信号，工作信号灯亮，信号经载波振荡电路后通过耦合电路和调制放大电路发射出去；接收模块接收信号后，通过解调电路、耦合电路和内部放大电路处理后输出控制信号，控制信号经放大电路和信号转换电路后由输出端口输出，并由数据存储模块记录存储。本发明实现采掘工作面不同工况的记录功能。

公开(公告)号：CN104153816A

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201410448407.0

申请日：2014-09-04

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 吴淼 ,  杨健健 ,  李旭 ,  郝迎格 ,  颜卫东 ,  范爱文 ,  姜海 ,  王怀顺 ,  吉晓冬 ,  杨子贤 ,  周剑锋 ,  赵新赢

IPC: E21F17/18

Abstract: 本发明涉及一种基于黑匣子的采煤机状态监测方法，包括两部分内容：基于黑匣子的采煤机状态监测系统和基于黑匣子的采煤机状态监测方法。基于黑匣子的采煤机状态监测系统由硬件和软件两部分组成，硬件部分包括采煤机黑匣子、具有煤安证书的本安型振动加速度传感器；软件部分主要是数据存储及数据分析软件。基于黑匣子的采煤机状态监测方法主要包括状态参数采集、状态参数存储、状态参数分析和采煤机工作状态监测。本发明监测范围全，监测参数多，实时性好且数据存储方便。

公开(公告)号：CN103344320A

公开(公告)日：2013-10-09

申请号：CN201310295274.3

申请日：2013-07-15

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 吴淼 ,  薛光辉 ,  吉晓冬 ,  刘頔 ,  杨健健 ,  赵新赢 ,  李旭 ,  周剑锋 ,  姜海 ,  杨子贤 ,  杜毅博 ,  周游

IPC: G01H11/06

Abstract: 本发明涉及一种矿用振动加速度传感器信号调理装置，包括加速度传感器和信号调理装置两部分。加速度传感器由振动加速度传感器、固定装置和矿用电缆组成；信号调理装置由信号输入端口、信号调理电路板、供电模块、装置壳体、信号输出端口组成。信号调理电路由传感器激励电路、去耦电路、滤波电路、一级积分电路、放大电路、二级积分电路、放大电路组成。在煤矿进行振动信号采集时，将传感器通过固定装置固定到测点上，信号经由信号调理装置去耦、滤波和信号转换后，从信号输出端口输出振动加速度、速度和位移信号，使用者可根据所需连接到信号采集仪器上。本发明能用同一种传感器得到不同的振动信号，使振动加速度、速度、位移信号的获取更便利。

公开(公告)号：CN104405391B

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201410563527.5

申请日：2014-10-21

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 杨健健 ,  吴淼 ,  李旭 ,  姜海 ,  赵国瑞 ,  周剑锋 ,  赵新赢 ,  吉晓冬 ,  杨子贤

IPC: E21C39/00

Abstract: 本发明涉及一种基于采煤机感知的煤岩界面分析方法，是基于一种采煤机感知的煤岩界面分析系统实现的，系统由大容量数据存储设备、采煤机电气主控制器、本质安全型振动加速度传感器等组成；方法是通过振动信号、采煤机截割和牵引电机电压电流及温度扭矩、采煤机摇臂升降油缸压力、牵引电机速度信号组成的采煤机工作参数，分析采煤机滚筒截齿截割煤、岩石不同顶底板情况下信号特征，运用小波包分析振动信号不同频段能量特征，运用概率统计样本分析截割电机工作参数的特征分布、多传感器信息融合技术综合建立不同煤岩性状数据库，通过模糊数学理论定义采煤机感知煤岩界面，根据采煤机感知多传感器信息计算煤岩界面隶属度，从而作为煤岩界面识别依据。

公开(公告)号：CN103176214B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201110430066.0

申请日：2011-12-20

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 吴淼 ,  张伟杰 ,  薛光辉 ,  张维振 ,  杜毅博 ,  郝明锐 ,  田劼 ,  杨子贤 ,  王苏彧 ,  程新 ,  吉晓冬

IPC: G01V3/08

Abstract: 本发明涉及电场约束法煤安型综掘机载地质构造探测系统及其方法，用于探测煤矿井下掘进面前方隐伏的地质构造，由煤巷综掘超前探测仪、发射电极、约束电极和接地电极组成。通过发射电极和约束电极向待测区域发射双频调制波电流，在煤岩中产生激发极化效应。极化信息由探测仪的接收部分进行采集和处理、自动计算视电阻率及视幅频率即PFE值，并转换为坐标图形显示，据此判断掘进前方的地质构造，采用角度扫描和深度扫描方式确定异常体的位置。探测数据自动存储，通过专门的资料解释软件进行进一步分析，得到掘进前方的地质构造，完成煤巷综掘面的超前探测。本发明符合煤安认证标准，实现了与掘进机协同作业，且探测速度快、精高度，实时性好、操作方便。

公开(公告)号：CN104405391A

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201410563527.5

申请日：2014-10-21

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 杨健健 ,  吴淼 ,  李旭 ,  姜海 ,  赵国瑞 ,  周剑锋 ,  赵新赢 ,  吉晓冬 ,  杨子贤

IPC: E21C39/00

CPC classification number: E21C39/00 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明涉及一种基于采煤机感知的煤岩界面分析方法，是基于一种采煤机感知的煤岩界面分析系统实现的，系统由大容量数据存储设备、采煤机电气主控制器、本质安全型振动加速度传感器等组成；方法是通过振动信号、采煤机截割和牵引电机电压电流及温度扭矩、采煤机摇臂升降油缸压力、牵引电机速度信号组成的采煤机工作参数，分析采煤机滚筒截齿截割煤、岩石不同顶底板情况下信号特征，运用小波包分析振动信号不同频段能量特征，运用概率统计样本分析截割电机工作参数的特征分布、多传感器信息融合技术综合建立不同煤岩性状数据库，通过模糊数学理论定义采煤机感知煤岩界面，根据采煤机感知多传感器信息计算煤岩界面隶属度，从而作为煤岩界面识别依据。

公开(公告)号：CN103175605A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310084687.7

申请日：2013-03-18

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 吴淼 ,  薛光辉 ,  吉晓冬 ,  刘頔 ,  杨子贤 ,  姜海 ,  周游 ,  赵新赢 ,  周剑锋 ,  李旭 ,  杜毅博

IPC: G01H17/00 ,  G01D9/00

Abstract: 本发明涉及一种能够应用于煤矿设备的便携式振动信号采集记录系统。由振动传感器、主机顺序串接组成，其中所述的主机包括主板、数据采集卡、存储器、信号调理板、键盘、显示屏、电池组和绝缘外壳。振动传感器通过信号采集接口与主机连接。振动传感器通过强磁吸座与待测设备接触，传感器将测得的振动信号通过矿用信号电缆传递给信号调理板，信号调理板将传来的振动信号转换成振动加速度、速度、位移三种信号，数据采集卡对三种信号进行采集，再通过主板控制，将采集卡采集的二进制数据存储到CF存储卡上，在显示屏上显示采集到的数据波形。本发明的内部电路设计符合煤矿安全生产技术规范和要求，而且数据采样精度高，具有防爆、防尘、防水功能。