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公开(公告)号：CN104991553A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510237410.2
申请日：2015-05-12
申请人： 中国矿业大学(北京)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种面向封闭空间的自主探测基站群，属于空间环境探测领域。系统包括四个可自主移动的探测基站，其中，各探测基站相对于空间起始点的坐标已知，探测程序启动后，基站启动移动装置依次向前移动，当碰撞检测器接触到障碍物后及时进行规避移动。每次单位距离移动完成后，各基站通过超宽带无线电模块进行相互定位及数据通信并启动陀螺寻北仪进行误差消除。与此同时，启动红外热成像仪，气体探测器，CCD图像传感器感知空间数据并储存在工业硬盘中，从而建立空间状态数据库。本发明适用于未知封闭空间的环境探测，同时也适用于封闭环境中的目标自主定位及跟踪。
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公开(公告)号：CN105178967B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510237270.9
申请日：2015-05-12
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；倾角传感器；掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。
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公开(公告)号：CN105136911A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510660974.7
申请日：2015-10-14
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明涉及一种综放工作面垮落煤岩特征信号的获取方法。根据煤与岩石的硬度不同，确定最能反映垮落煤岩性状的特征信号—振动信号、声压信号和冲击力信号；并根据顶煤放落过程中各综放机械化设备尤其是放顶煤液压支架的动作，确定用以获取三种垮落煤岩特征信号的传感器和矿用便携式测振仪的布置方案；根据传感器的布置方案和矿用便携式测振仪，选择满足要求的传感器；根据选择的三种传感器及其布置方案，在不影响综放工作面放顶煤工艺的情况下，设计声压传感器和两个冲击力传感器相应的安装固定装置；四个传感器安装固定之后，通过电缆将四个传感器与矿用便携式测振仪相连；完成同时采集并存储三种综放工作面垮落煤岩特征信号。
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公开(公告)号：CN104299390A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410599885.1
申请日：2014-10-31
申请人： 中国矿业大学(北京)
IPC分类号： G08C17/02
摘要： 本发明涉及一种记录煤矿采掘工作面工况的无线收发装置的设计，该装置由发射部分和接收部分组成。发射部分由操作模块、计时模块、发射信号调理模块、供电模块和发射模块组成；接收部分由接收模块、接收信号调理模块、供电模块、信号输出端口和数据存储模块组成。根据不同工况对发射部分进行按键操作，计时模块开始计时，经过编码电路处理并输出高平控制信号，工作信号灯亮，信号经载波振荡电路后通过耦合电路和调制放大电路发射出去；接收模块接收信号后，通过解调电路、耦合电路和内部放大电路处理后输出控制信号，控制信号经放大电路和信号转换电路后由输出端口输出，并由数据存储模块记录存储。本发明实现采掘工作面不同工况的记录功能。
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公开(公告)号：CN104991553B
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201510237410.2
申请日：2015-05-12
申请人： 中国矿业大学(北京)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开一种面向封闭空间的自主探测基站群，属于空间环境探测领域。系统包括四个可自主移动的探测基站，其中，各探测基站相对于空间起始点的坐标已知，探测程序启动后，基站启动移动装置依次向前移动，当碰撞检测器接触到障碍物后及时进行规避移动。每次单位距离移动完成后，各基站通过超宽带无线电模块进行相互定位及数据通信并启动陀螺寻北仪进行误差消除。与此同时，启动红外热成像仪，气体探测器，CCD图像传感器感知空间数据并储存在工业硬盘中，从而建立空间状态数据库。本发明适用于未知封闭空间的环境探测，同时也适用于封闭环境中的目标自主定位及跟踪。
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公开(公告)号：CN104373153A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410490462.6
申请日：2014-09-23
申请人： 中国矿业大学(北京)
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明涉及一种能够用于煤矿井下综放工作面的煤岩性状识别方法。通过对采集到的综放液压支架的振动信号、声压信号进行时域和小波包频带能量分析，以及对综放液压支架放煤口采集到的图像信号进行灰度和纹理特征的提取从而得到真实工况下未知煤岩性状的特征参数，并通过特征匹配识别模块与已知煤岩的特征数据库进行匹配达到未知煤和岩的性状识别，然后通过控制阀组对液压支架放煤口的打开或关闭进行控制，从而实现综放工作面的煤岩性状自动识别，为综放工作面放顶煤开采过程的自动化和智能化提供了解决方法和技术途径，同时为煤矿井下综放工作面的少人化甚至无人化开采奠定了理论和技术基础。
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公开(公告)号：CN104564157A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410794780.1
申请日：2014-12-19
申请人： 中国矿业大学(北京)
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明涉及一种能够采集并调理综放工作面煤岩特征信号的煤岩性状识别传感装置。通过对综放工作面工况的分析，确定最能反映煤岩性状的特征信号—振动信号、声压信号和冲击力信号；并通过分析顶煤放落过程中各综放机械化设备尤其是放顶煤液压支架的动作，确定三种传感器的布置方案及固定方式；根据传感器的布置方案及固定方式，选择满足要求的传感器；并根据选择的传感器，设计相应的调理模块，选择匹配的供电模块；把设计的调理模块封装在壳体中，并在壳体上设计信号输入输出接口及电源接口；三种传感器通过信号输入接口与调理模块连接，供电模块通过电源接口给传感器供电，信号输出接口输出有用信号，连接能够转换成数字信号并存储的仪器。
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公开(公告)号：CN105178967A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510237270.9
申请日：2015-05-12
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；倾角传感器；掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。
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公开(公告)号：CN205139093U
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201520792812.4
申请日：2015-10-14
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本实用新型涉及一种综放工作面垮落煤岩特征信号采集系统。该系统包括：振动加速度传感器；声压传感器；声压传感器安装固定装置；2个冲击力传感器；2个冲击力传感器安装固定装置；矿用便携式测振仪；电缆。振动加速度传感器吸附于液压支架后尾梁背部；声压传感器通过设计的圆筒形安装固定装置，亦吸附于后尾梁背部；1个冲击力传感器通过设计的安装固定装置固定在悬臂梁上，悬臂梁位于放煤口正下方，另1个冲击力传感器通过设计的盒形安装固定装置固定在后尾梁背部；振动加速度传感器、声压传感器和冲击力传感器分别通过电缆与矿用便携式测振仪连接，采集并储存垮落煤岩特征信号。
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公开(公告)号：CN204738816U
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201520300920.5
申请日：2015-05-12
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本实用新型公开一种掘进机自主定位定向系统及方法，属于掘进机自主巡航领域。该系统包括可编程计算机控制器；自主行走式定位基站群；陀螺寻北仪；2个倾角传感器；3个掘进机机身定位匣。其中，定位基站群相对于巷道坐标系位置已知，当掘进机行进时，使用超宽带无线电脉冲测距法，依次检测机身3个定位匣相对于定位基站群的三维坐标，并根据三维坐标，解算掘进机位姿参数。当掘进机停止时，通过陀螺寻北仪及倾角传感器对掘进机位姿参数进行再次矫正。当掘进机行进距离超过系统有效检测范围时。4个自主行走式定位基站按照自主标定策略依次向前移动，同时进行基站三维坐标更新。从而在巷道掘进中，实现掘进机完全自主化的定位定向。
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