公开(公告)号：CN105059407B

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201510499981.3

申请日：2015-08-14

申请人： 中国矿业大学 ,  徐州中矿大矿山安全技术与装备研发中心 ,  徐州高新区淮海科技创新研究院

发明人： 李允旺 ,  代素梅 ,  董海林 ,  田丰 ,  王佳川 ,  杜卉卉 ,  田鹏 ,  王勇 ,  方海峰 ,  邵永贵 ,  崔欣 ,  郭健平 ,  史晓泽

IPC分类号： B62D55/084 ,  B62D21/00

摘要： 本发明公开了一种利用齿轮齿条调宽的移动平台，其包括主车体、行走部、宽度调节装置；所述宽度调节装置分别与所述主车体和两个所述行走部相连，所述宽度调节装置包括齿轮齿条机构和驱动单元；所述齿轮齿条机构包括：底座，所述底座与主车体相连；齿轮，所述齿轮与所述底座可枢转地相连；两个齿条连接件，两个所述齿条连接件与所述底座构成移动副，且其平行地设于所述齿轮的两侧并与所述齿轮啮合，两个所述齿条连接件分别与两个行走部相连；所述驱动单元驱动所述齿轮齿条机构啮合运动，其中两个所述齿条连接件带动两行走部同时反向移动，实现了两行走部的间距调节。本发明还提出了一种具有利用齿轮齿条调宽的移动平台的机器人。

公开(公告)号：CN105150834B

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201510605369.X

申请日：2015-09-21

申请人： 中国矿业大学

发明人： 李允旺 ,  王军利 ,  代素梅 ,  王佳川 ,  杜卉卉 ,  徐贵东 ,  夏新春 ,  李翔 ,  封昂 ,  田丰 ,  王洪欣 ,  郝敬宾 ,  王勇 ,  田鹏

IPC分类号： B60K17/04 ,  B62D11/06

摘要： 本发明公开了一种可控的锥齿轮式差动平衡装置，其包括锥齿轮装置、底座、转动驱动单元、锁定单元，锥齿轮装置包括壳体、行星锥齿轮、两个外联锥齿轮；在所述壳体内所述行星锥齿轮与两个外联锥齿轮正交啮合；所述转动驱动单元可驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元与所述锥齿轮装置相连并锁定和释放所述外联锥齿轮和所述行星锥齿轮的啮合传动。本发明还提出了具有上述可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，两个所述外联锥齿轮与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。