一种端帮开采采空区充填机及其充填方法

    公开(公告)号:CN111520185A

    公开(公告)日:2020-08-11

    申请号:CN202010344219.9

    申请日:2020-04-27

    Abstract: 本发明公开的一种端帮开采采空区充填机及其充填方法,涉及煤矿采空区矸石充填技术领域。所述充填机包括履带行走部、机身本体、司控室、液压泵站、上推板机构以及下推板机构。本发明公开了一种端帮开采采空区充填机及其充填方法,可充填露天矿端帮开采后的巷道及大断面采空区,实现采空区巷道充填自动化,并能对充填料进行压实及固化作业,以保证充填料充填率,提高充填料接顶率,增强充填效果,有效防止充填不均、顶板下沉等问题;同时该充填机机动性强,可与露天矿端帮开采其他输送及充填设备配合使用,进一步节省充填成本,提高充填效果,具有较强的创新性和广泛的实用性。

    一种端帮开采采空区充填机及其充填方法

    公开(公告)号:CN111520185B

    公开(公告)日:2022-02-08

    申请号:CN202010344219.9

    申请日:2020-04-27

    Abstract: 本发明公开的一种端帮开采采空区充填机及其充填方法,涉及煤矿采空区矸石充填技术领域。所述充填机包括履带行走部、机身本体、司控室、液压泵站、上推板机构以及下推板机构。本发明公开了一种端帮开采采空区充填机及其充填方法,可充填露天矿端帮开采后的巷道及大断面采空区,实现采空区巷道充填自动化,并能对充填料进行压实及固化作业,以保证充填料充填率,提高充填料接顶率,增强充填效果,有效防止充填不均、顶板下沉等问题;同时该充填机机动性强,可与露天矿端帮开采其他输送及充填设备配合使用,进一步节省充填成本,提高充填效果,具有较强的创新性和广泛的实用性。

    一种基于圆柱凸轮的变刚度关节及其控制方法

    公开(公告)号:CN110978046B

    公开(公告)日:2020-12-29

    申请号:CN201911336633.9

    申请日:2019-12-23

    Abstract: 一种基于圆柱凸轮的变刚度关节通过将筒形铁心电磁铁安装在圆柱凸轮筒上,环形衔铁安装在滚子盘滚子所在侧,电磁铁对环形衔铁产生电磁吸力,使滚子在圆柱凸轮筒壁上开设的曲面凹槽内运动,从而使圆柱凸轮筒旋转并产生回复力矩,增大电磁铁线圈电流,滚子盘所受轴向力增大,关节刚度增加,减小电磁铁线圈电流,滚子盘所受轴向力减小,关节刚度降低;变刚度关节的控制方法通过计算机输入目标刚度,将解算的实际刚度值作为反馈信号,通过PID控制算法计算刚度控制值,再由理论扭转刚度公式计算出所需的刚度下需施加的电流值,调节电流使关节达到所需的刚度,该关节及控制方法在省去电机及弹性元件调节机构的前提下实现了对转动关节扭转刚度的调节。

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