公开(公告)号：CN110978046B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201911336633.9

申请日：2019-12-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨雪锋 ,  周文韬 ,  李威 ,  王禹桥 ,  范孟豹 ,  徐嘉伟 ,  郑嘉毓 ,  卢昱瑾 ,  张孟晨 ,  崔旭 ,  杨沛轩 ,  吴昊 ,  李帅 ,  邓红桃

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/16

Abstract: 一种基于圆柱凸轮的变刚度关节通过将筒形铁心电磁铁安装在圆柱凸轮筒上，环形衔铁安装在滚子盘滚子所在侧，电磁铁对环形衔铁产生电磁吸力，使滚子在圆柱凸轮筒壁上开设的曲面凹槽内运动，从而使圆柱凸轮筒旋转并产生回复力矩，增大电磁铁线圈电流，滚子盘所受轴向力增大，关节刚度增加，减小电磁铁线圈电流，滚子盘所受轴向力减小，关节刚度降低；变刚度关节的控制方法通过计算机输入目标刚度，将解算的实际刚度值作为反馈信号，通过PID控制算法计算刚度控制值，再由理论扭转刚度公式计算出所需的刚度下需施加的电流值，调节电流使关节达到所需的刚度，该关节及控制方法在省去电机及弹性元件调节机构的前提下实现了对转动关节扭转刚度的调节。

公开(公告)号：CN110978046A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911336633.9

申请日：2019-12-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨雪锋 ,  周文韬 ,  李威 ,  王禹桥 ,  范孟豹 ,  徐嘉伟 ,  郑嘉毓 ,  卢昱瑾 ,  张孟晨 ,  崔旭 ,  杨沛轩 ,  吴昊 ,  李帅 ,  邓红桃

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/16

Abstract: 一种基于圆柱凸轮的变刚度关节通过将筒形铁心电磁铁安装在圆柱凸轮筒上，环形衔铁安装在滚子盘滚子所在侧，电磁铁对环形衔铁产生电磁吸力，使滚子在圆柱凸轮筒壁上开设的曲面凹槽内运动，从而使圆柱凸轮筒旋转并产生回复力矩，增大电磁铁线圈电流，滚子盘所受轴向力增大，关节刚度增加，减小电磁铁线圈电流，滚子盘所受轴向力减小，关节刚度降低；变刚度关节的控制方法通过计算机输入目标刚度，将解算的实际刚度值作为反馈信号，通过PID控制算法计算刚度控制值，再由理论扭转刚度公式计算出所需的刚度下需施加的电流值，调节电流使关节达到所需的刚度，该关节及控制方法在省去电机及弹性元件调节机构的前提下实现了对转动关节扭转刚度的调节。