公开(公告)号：CN118532577A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202311861211.X

申请日：2023-12-31

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王红远 ,  杨建华 ,  董君豪 ,  马驰 ,  王文浩 ,  王重秋 ,  黄升平 ,  田丰 ,  杨岩 ,  沈萌恩

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/28 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种刚柔一体壁面管道攀爬机器人，包括：刚性关节，所述刚性关节包括一个轴向旋转关节和两个径向旋转关节，两个径向旋转关节分别位于轴向旋转关节的两侧；软体模块，所述软体模块有两个，两个软体模块分别与两个径向旋转关节连接；吸附模块，所述吸附模块有两个，两个吸附模块分别与两个软体模块连接；驱动模块，所述驱动模块有多个，多个驱动模块分别位于轴向旋转关节、两个径向旋转关节、两个吸附模块中。本发明的刚柔一体壁面管道攀爬机器人，实现了不同壁面之间、壁面管道之间的位置过渡，能够通过U形弯，能够在水平面上快速运动，提高了工作效率，同时遇到障碍物时能够实现路径规避，同时还增加了有效载荷。